一，传统相机标定

注：部分相机相机，例如工业相机，可按照RoboShop普通相机标定即可，标定前拆下滤光片，标定完成后安装好滤光片，如滤光片和镜头不可分离则按照以下方案进行标定

2D 相机

二，红外相机标定

2.1 标定板介绍

红外相机标定类似与传统2D相机的标定。但是由于红外相机只能捕获特殊波段的光线，因此不能使用普通的打印标定板。也不能兼容之前的2D相机标定板。此标定板如下图所示，不同于之前的APRILTAG标定板，其中标定时需要相机同时观测到所有的圆。

圆标定板

2.2 标定过程注意事项

标定板实际检测效果
由于红外相机用于高精度的辅助定位，因此对红外相机的标定提出了更高的要求。在这里我们使用自研的圆片反光标定板标定相机。
因为反光和红外光线的原因，红外相机标定时不能较大范围内移动标定板。单为保证标定的精度，需要将标定板在检测时尽可能的大范围运动。如下图所示，同时需要观察图像中标定板的反光情况，当反光成都较大时，圆的形状会产生一定的程度的拉长和变形，因此需要调整标定板到合适的角度及距离。

标定结束后，需要检查相机标定的效果，其中相机标定的重投影误差平均值应该在0.5个像素左右，最大重投影误差在1个像素左右。
警告：由于红外相机需要精准标定，如果红外相机在机器人安装的位置比较高，建议标定时将相机从机器人取下，方便标定。标定完成后再将相机安装到车体上，进行相机和车体标定。

三，Roboshop相机标定插件标定红外相机

由于红外相机的特殊性，相机模型目前仅支持针孔和全针孔两种类型[1]，目前仅支持全针孔模型。其中标定结果建议使用roboshop pro工具标定工具，同时也可通过其他标定工具获得。
其中k2，k3，k4，k5，p1，p2等六个参数中都是0时，相机模型自动更改为普通针孔相机类型，当k2，k3，k4，k5，p1，p2六个参数中任意一个不为0是，相机自动认为全针孔模型。

[1]《A Flexible New Technique for Camera Calibration》Zhengyou Zhang IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence December 2000, Vol 22: pp. 1330-1334