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【用户指南】SRC-800

版本	发行日期	说明
V1.0	2021年10年21日	第一版

2021.10.21 Version 1.0
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只有经过相应操作培训并取得资格的合格人员才允许使用本产品。
使用本产品制造移动机器人建议参考 EN-1525:1997 规范。
通过本产品制造的移动机器人的使用及维护行为须符合 GB T 36507-2018 工业车辆使用、操作与维护安全规范。
免责声明
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产品使用前，务必请仔细阅读产品说明书。
非授权维修人员请勿将控制器拆开。
在使用前，请将控制器固定于稳固的平面上。
请保持控制器的干燥，避免机箱内的部件过热，请勿将散热口掩盖或堵塞。
在将控制器与电源连接前，请确认电源电压值，以及电源端子的连接方式符合要求。
请将电源线置于不会被踩踏的地方，且不要在电源线上堆置任何物件。
当您需连接或拔除任何设备前，须确定所有的电源线事先已被拔掉。
请留意手册上提到的所有注意和警告事项。
设备在使用过程中出现异常情况，请找专业人员处理。
请不要将本设备置于或保存于环境温度高于 70℃ 以上的环境中，否则会对设备造成不可逆的伤害。
本文档不可替代技术协议，本文中的内容若与技术协议发生冲突，请以技术协议或合同说明为准。
本文档的最终解释权归属于上海仙工智能科技有限公司。

1. 简介

1.1 产品介绍

本产品是为移动机器人（AGV、AMR等）设计的通用控制器，为移动机器人提供了核心的地图构建、定位导航、模型编辑等功能。控制器适配多款主流的激光雷达，并提供丰富的 I/O、CAN、RS485 等接口用于接入各种传感器和驱动器设备。本产品将移动机器人的核心组件集成于一体，配合功能强大的客户端软件，可帮助用户快速的完成移动机器人的制造和应用。
本产品由上海仙工智能科技有限公司研发及授权生产，上海仙工智能科技有限公司 © 保留所有权利。
商标
下文的一些名称以及可能的其它名称不带注册商标符号 ®，它们均为上海仙工智能科技有限公司的注册商标：
仙工，SEER，SRC

1.2 功能总览

开机模式	提供一键系统开关机接口
数字输入	提供 10 路数字输入接口
数字输出	提供 10 路可控电源输出接口
供电监测	监测系统供电电压、电池电量状况
电池管理	对有输出开关的电池，提供对应的电池开关管理端口
急停	提供将一路急停输入与两路急停输出的功能
通讯总线	提供 RS232、RS485、CAN、Ethernet等多种通讯总线接口
姿态感应	内置六轴加速度传感器，可精确感知控制器姿态
温湿环境	内置温湿度传感器，有效感知控制器内环境
网络接口	集成两口千兆网路交换机以及 2.4/5GHz 双频 Wifi（非工业级）

表1-1

1.3 产品尺寸及环境

整机尺寸：17211533mm
工作温度：-25 ℃～ 50 ℃
工作湿度：10 ～ 90% 相对湿度，无冷凝
贮存温度：-20 ℃～ 60 ℃
防护等级：IP20

1.4 外部电源需求

总体规格	整机采用电池供电，电池有 24V 和 48V 两种常用规格，控制器需要通过稳压电源或者稳压模块，提供稳定的 24V 供电
电压	24V（±10%）
纹波与噪声	150mVpp
整机功率	12W（不含 Power DO 负载）

表1-2

1.5 大小尺寸及安装

图1-1

2. 接口工作原理说明

2.1 接口定义

图2-1
从左到右依次：网口1，网口2，WiFi-A，WiFi-B,音频接口，USB2.0,网口3
网口1和2带交换功能，一般接外部传感器，或者作为调试口，不可以用来扩展WiFi。
网口3可以用来扩展WiFi，或者作为调试口。

图2-2
连接器公端正视图
A: J2

图2-3
B:J1

图2-4

2.2 连接器Pin脚定义

A：28Pin连接器J2

[1]IMX-RS485_A0 （模型中填写/dev/ttyUart0）	[15]GND08
[2]IMX-RS485_B0 （模型中填写/dev/ttyUart0）	[16]M4_RS485_B2
[3]IMX-RS485_A1 （模型中填写/dev/ttyUart1）	[17]M4_RS485_A2
[4]IMX-RS485_B1 （模型中填写/dev/ttyUart1）	[18]M4_RS485_A5
[5]IMX_485_232_RX0 （模型中填写/dev/ttyUart2）	[19]M4_RS485_B5
[6]IMX_485_232_TX0 （模型中填写/dev/ttyUart2）	[20]IMX_RS485_GND
[7]IMX-CAN_H1 （模型中选择port1）	[21]IMX-CAN_H2 （模型中选择port2）
[8]IMX-CAN_L1 （模型中选择port1）	[22]IMX-CAN_L2 （模型中选择port2）
[9]GND07	[23]IMX_CAN_GND
[10]VBAT_DET	[24]DO_04
[11]M4_CAN_L3 （模型中选择port3）	[25]BAT_SWITCH_O
[12]M4_CAN_H3 （模型中选择port3）	[26]BAT_SWITCH_N
[13]EM_OUT1-	[27]BOOT_KEY
[14]EM_OUT1+	[28]EMC_KEY

表2-1
B：32Pin连接器J1

[1]GND01	[17]24V输入+
[2]GND02	[18]24V输入+
[3]DO_03	[19]DO_07
[4]DO_02	[20]DO_06
[5]DO_01	[21]DO_05
[6]DO_00	[22]GND03
[7]DO_09	[23]GND04
[8]DO_08	[24]GND05
[9]DI_09	[25]DI_08
[10]DI_00	[26]DI_04
[11]DI_01	[27]DI_05
[12]DI_02	[28]DI_06
[13]DI_03	[29]DI_07
[14]DI_CHG_IN （手动充电信号输入）	[30]M4_RS485_A4
[15]M4_RS485_A3	[31]M4_RS485_B4
[16]M4_RS485_B3	[32]GND06

表2-2

2.3 急停接口

SRC-800提供一路常闭逻辑的急停开关，并转发二路常闭逻辑的急停输出。
SRC-800急停输入信号脚J2-28，急停开关使用常闭逻辑开关. 控制器内部默认拉高，外部只需要将信号接入常闭急停按钮后拉地即可。
急停输入逻辑示意图见”图2-5”.

图2-5

SRC-800具有一组独立干接点开关，作为急停输出信号使用，输出信号引脚分布于J2连接器的13/14脚.输出最大120mA。急停输出逻辑示意见”图2-6”.

图2-6

2.4 DI接口

SRC-800的DI支持NPN输出的传感器检测，DI输入信号脚为低电平（GND）时，即为触发状态，浮空或者接24V高电平时，即为关断状态

SRC-800共有10个DI输入接口。
具有一个独立检测手动充电器连接检测口。
请按照正确的接线定义接线后使用DI接口功能。
接口的逻辑示意见”图2-7”.

图2-7

2.5 开机信号接口定义

开机按键的选型推荐优先选择1NC+1NO+LED的自复位按钮。开机键上的常开触点两端分别接入J2-25和26，信号引脚J2-27接入自复位按钮常闭端，开关的另一端接GND. 开机逻辑示意见”图2-8”.

图2-8

2.6 一键开关机接口

SRC-800内部实现系统一键电池开关机功能。在按下开机键使能开机输入有效信号的同时，使用开关机按钮NO端，使得相连的电池开关由断开转换成闭合状态，从而电池供电回路就通电了。同时由于按下开机按钮后，系统会采集到开机键上NC触点上的开机信号从常闭变为常开，在检测到这个变化之后，控制器内部会通过一个电子自锁开关将NO触点两端的电池开关进行电子自锁，之后松开开机按钮后虽然电池开关的机械触点由常闭变回了常开，但由于控制器内部已经将这个供电使能开关自锁并完成了电池持续对外供电的功能。SRC-800带有一路电池开关信号输出接口，如需实现一键开关机控制，则需要将电池开关输出信号一组接电池开关信号端，另一组接开机按键常开端。电池开关控制内部逻辑示意见”图2-9”.

图2-9

2.7 通讯接口

SRC-800 系列控制器提供了3路标准 CAN 接口，7路RS485（1路隔离型RS485-0、6路非隔离型）。其中三路CAN接口中，两路是隔离型CAN接口（CAN1,CAN2），一路是非隔离性CAN接口(CAN3)。
电机驱动器请接CAN1，CAN2。
CAN1用来接CAN接口类型的传感器。
为适配不同的设备，控制器CAN接口默认带有 120ohm 终端电阻，CAN 接口一般用于接电机驱动器，RS485 接口一般用于接氛围灯，二维码相机和电池等。
请按照接线定义正确连线之后使用通信功能。

2.8 DO输出接口

SRC-800控制器提供了10路数字输出接口，设备输出均是PNP型输出，对外输出24V电压。
可以单独的通过软件控制每一路DO接口的开关状态。
当执行元件是属于感性负载时，如继电器、接触器、电磁阀等，需要在执行元件上加续流二级管消除感性负载断开时产生的反电动势对系统电路干扰。续流二极管接法详见：附录 2 感性负载接线方式
请按照接线定义正确连线之后使用DO输出功能。
DO8~DO9负载最大支持24V/1A，其余最大支持24V/0.4A。（电流精度±15%）

2.9 电源接口

SRC-800的供电电压为24VDC，使用外部DCDC对其进行供电，纹波要求 ≤150mVpp，系统最小工作电流为 1A（不包含 DO 的供电需求）。
如有外部DO输出请搭配合适的DCDC。
禁止电机驱动器或其他大型功率设备与控制器共用一个DCDC。
请将SRC-800的电源线按照接线定义正确接线后开启控制器。开启前务必请检查接线无误。注意正负极请不要接反。

2.10 外部接口

除了J1,J2之外控制器还提供了3路RJ45以太网接口，2路SMA天线接口以及2路USB接口和1路音频接口。

3. 参考电气原理图

4. 产品线束接口定义

图4-1

图4-2

5. 注意事项

请务必遵循下面的要求，否则会影响安全或对控制器造成损坏：

为安全起见请务必选用带短路保护的电池，不确定的话请在电池输出处增加空气开关；
为了提高控制器及整车安全性，控制器外壳请与车体相连，车体必须通过导通良好的接地链接地。
裸露的导线请做绝缘处理。
RS485,232,CAN线请使用均匀双绞的双绞线。
插拔J1,J2连接器之前，请先将控制器断电。

附录1 开机键接法

附录2 感性负载接线方式

继电器和接触器等感性负载如何接在 DO 上？
继电器、接触器、电磁阀等感性负载必须接续流二极管以消除感性负载断开时产生的反电动势对系统电路干扰，续流二极管阴极接 DO 输出，阳极接 DO 地。

如果不加续流二极管可能产生的干扰危害：

激光通讯受干扰，控制器可能出现激光连接失败的告警
控制器 Linux 系统崩溃。192.168.192.5 网口无法通讯，Roboshop 连接不上
192.168.192.4 和 192.168.192.5 都无法通讯

接接触器时，请判断一下接触器线圈的内阻和起跳电流，不要超过 PDO 的输出电流（1A）
二极管推荐型号：SR3100

附录3 术语表

英文简称	中文名称
SRC	仙工机器人控制器（Seer Robotics Controller)
DI	数字输入
DO	数字输出
RS232	异步传输标准接口
RS485	差分型异步传输标准接口
CAN	控制器局域网络
RJ45	八芯型以太网双绞线插座
DCDC	直流-直流稳压电源