SRD 高频创建充电运单的问题
问题描述
受 SRD 调度的机器人到达充电位置（即 CP 点，例如 CP01）之后，SRD 高频的给此机器人创建充电运单（Recharge-xxxx），并这其中的历史运单都是 FINISHED 状态，如下图所示。
问题原因
机器人执行第一条充电运单，并且到达 CP 点自后，由于**一些原因**，导致机器人没有充上电。
当 SRD 发现这个空闲（IDLE）的机器人电量低于充电阈值，并且没有处于充电状态，SRD 就会再次给它下发充电运单。
但是，由于机器人已经在充电点上了，导致运单立即就完成了。
如此周而复始，SRD 频繁的给这个机器人创建充电运单。
以上内容只是描述了 SRD 调度机器人去充电的逻辑概述，详细的内容会应为车体，以及充电方式的不同，而有所区别。
解决办法
机器人到达 CP 点之后，无法充上电的原因，及推荐方案如下：
（排查时，建议按照序号进行排查）
| 序号 | 原因 | 推荐方案 |
|---|---|---|
| 1 | 充电桩和机器人的相对位置不对。 | 调整充电桩和机器人的相对位置，直至机器人能正常冲上电。 原则上来说，相对位置一旦确定自后，充电桩的位置必须通过螺栓固定，以避免这类低级问题。 |
| 2 | 充电桩供电异常。 | 检查电源。 |
| 3 | 充电桩和机器人的相对位置正确，但是由于一些运行时的因素影响，导致机器人低概率的对不上充电桩。 | 【治本】 找到并解决未知因素。 【治标】 1. 不方便重启 SRD 时： 将目标机器人导航到除 CP 点之外的任意一个人点位上，然后此机器人的控制权交还给 SRD ，并撤销其正在执行的充电运单。然后 SRD 就会给这个空闲的机器人，重新下发充电运单。 2. 方便重启 SRD 时： 启用 SRD 的 twoStageRecharge 配置项，机器人在 CP 点没有充上点的话，SRD 会让此机器人先回到 CP 点的前置点，然后去 CP 点充电。 启用 twoStageRecharge 后的关键配置如下图所示：  |
最近更新 2022/11/28
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