帮助中心
帮助中心主页
移动机器人通识
外部传感器
激光雷达
距离传感器
其他传感器
总线型编码器
电池及充电
屏幕
喇叭及氛围灯
功能授权
参数及报警码
清洁机器人

1 简介

清洁机器人,基于SRC2000控制器,通过数据透传方式,适配霞智MC700驱动器协议,通过机构脚本控制清洁机器人。

2 功能描述

使用机构脚本控制霞智机器人,功能包括:

2. 1、洗地和推尘两种工作模式



工作模式一:

洗地模式
开始洗地结束洗地
a. 刷盘升降电机控制推杆将两个刷盘放下;a. 关闭喷水电机;
b. 水扒升降电机控制将水扒放下;b. 关闭喷水球阀;
c. 吸风电机开始工作;c. 行走电机继续行走5~10m距离;
d. 喷水电磁阀开启;d.刷盘电机停止工作、刷盘上升、水扒上升、吸风电机关闭;
e. 喷水电机开始工作,将水喷入刷盘;
f. 刷盘电机开始工作;
g. 行走电机开始工作,机器人开始洗地工作;
工作模式二:
推尘模式
开始推尘结束推尘
a. 水扒升降电机控制水扒放下;a. 行走电机停止工作;
b. 行走电机开始工作;b. 水扒升降电机控制水扒上升;

分别对应于脚本参数operation中的四种模式,["WashStart","WashEnd","DustStart", "DustEnd"],其中:

WashStart开始洗地
WashEnd结束洗地
DustStart开始推尘
DustEnd结束推尘

洗地模式可选调节档位:shift":["lowGear","MediumGear","highGear"],分别对应低(10%功率)、中(50%功率)、高(80%功率)。推尘模式不需要档位。

PS:
1、对于档位,是对于设备支持功率控制而言,如风机、刷盘电机、喷水电机。
2、默认是低档
3、推尘模式,只是控制水扒升降

2.2、所有机构(7个设备)的单独控制

机构控制形式3种
1、功率控制:刷盘电机、风机、喷水电机
2、阀门控制:清水阀(喷水阀)、污水阀(排污阀)
3、升降控制:刷盘升降电机、水扒升降电机
PS:
1、刷盘电机是控制刷盘旋转速度,未洗地的时候,刷盘是离开地面有一定的高度,开始洗地的时候,需要先控制刷盘降下来(刷盘升降电机工作),再开启刷盘电机旋转。
2、水扒升降有一定延时动作,是因为机械结构问题。
3、阀门只有开和闭,阀门打开后,出水量由喷水电机控制,喷水电机功率越大,出水越多。
4、MC700驱动器,控制所有的设备,脚本控制设备,是通过发送指令到MC700,所有动作由MC700完成。

2.3、查询机构的状态

2.4、查询污水液位和清水液位

3 脚本使用

3.1 输入参数

json
{
    "addingWater":{
        "value": "",
        "default_value":["true","false"],
        "tips": "tips",
        "type": "complex"
    },
    "operation":{
        "value": "",
        "default_value":["WashStart","WashEnd","DustStart", "DustEnd","check_level"],
        "tips": "tips",
        "type": "complex"
    },
    "shift":{
        "value": "",
        "default_value":["lowGear","MediumGear","highGear"],
        "tips": "档位",
        "type": "complex"
    },
    "brush_plate":{
        "value": 0,
        "default_value":0,
        "tips": "刷盘电机",
        "type": "int",
        "max_value":100,
        "min_value":0
    },
    "brush_plate_lift":{
        "value": "up",
        "default_value":["up","down"],
        "tips": "刷盘上升或者下降",
        "type": "complex"
    },
    "suction_wing":{
        "value": 0,
        "default_value":0,
        "tips": "吸风电机",
        "type": "int",
        "max_value":100,
        "min_value":0
    },
    "water_pa":{
        "value": "up",
        "default_value":["up","down"],
        "tips": "水扒上升或者下降",
        "type": "complex"
    },
    "jet_water_valve":{
        "value": "open",
        "default_value":["open","close"],
        "tips": "喷水阀打开或关闭",
        "type": "complex"
    },
    "jet_water":{
        "value": 0,
        "default_value":0,
        "tips": "喷水电机",
        "type": "int",
        "max_value":100,
        "min_value":0
    },
    "brain_ball_valve":{
        "value": "open",
        "default_value":["open","close"],
        "tips": "排水球阀打开或关闭",
        "type": "complex"
    }
}
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68

3.2、如何使用

加水

json
{
  "addingWater": "True",
}
1
2
3

开始洗地,不带档位,将以最低档位运行

json
{
  "operation": "Script",
  "script_args":{
    "operation": "WashStart",
  },
  "script_name": "clean_robot.py"
}
1
2
3
4
5
6
7

开始洗地,带档位

json
{
  "operation": "Script",
  "script_args":{
    "operation": "WashStart",
    "shift": "highGear"
  },
  "script_name": "clean_robot.py"
}
1
2
3
4
5
6
7
8

结束洗地

json
{
  "operation": "Script",
  "script_args":{
    "operation": "WashEnd",
  },
  "script_name": "clean_robot.py"
}
1
2
3
4
5
6
7

开始推尘

json
{
  "operation": "Script",
  "script_args":{
    "operation": "DustStart",
  },
  "script_name": "clean_robot.py"
}
1
2
3
4
5
6
7

结束推尘

json
{
  "operation": "Script",
  "script_args":{
    "operation": "DustEnd",
  },
  "script_name": "clean_robot.py"
}
1
2
3
4
5
6
7

风机控制,0即停止,最大100

json
{
  "operation": "Script",
  "script_args": {
    "suction_wing": 100 
  },
  "script_name": "clean_robot.py"
}
1
2
3
4
5
6
7

刷盘功率控制,0即停止,最大100

json
{
  "operation": "Script",
  "script_args": {
    "brush_plate": 100 
  },
  "script_name": "clean_robot.py"
}
1
2
3
4
5
6
7

喷水功率控制,0即停止,最大100

json
{
  "operation": "Script",
  "script_args": {
    "jet_water": 100 
  },
  "script_name": "clean_robot.py"
}
1
2
3
4
5
6
7

打开喷水阀

json
{
  "operation": "Script",
  "script_args": {
    "jet_water_valve": "open" 
  },
  "script_name": "clean_robot.py"
}
1
2
3
4
5
6
7

关闭喷水阀

json
{
  "operation": "Script",
  "script_args": {
    "jet_water_valve": "close" 
  },
  "script_name": "clean_robot.py"
}
1
2
3
4
5
6
7

打开排水球阀

json
{
  "operation": "Script",
  "script_args": {
    "brain_ball_valve": "open" 
  },
  "script_name": "clean_robot.py"
}
1
2
3
4
5
6
7

关闭排水球阀

json
{
  "operation": "Script",
  "script_args": {
    "brain_ball_valve": "close" 
  },
  "script_name": "clean_robot.py"
}
1
2
3
4
5
6
7

升起水扒

json
{
  "operation": "Script",
  "script_args": {
    "water_pa": "up" 
  },
  "script_name": "clean_robot.py"
}
1
2
3
4
5
6
7

降下水扒

json
{
  "operation": "Script",
  "script_args": {
    "brush_plate_lift": "down" 
  },
  "script_name": "clean_robot.py"
}
1
2
3
4
5
6
7

升起刷盘

json
{
  "operation": "Script",
  "script_args": {
    "brush_plate_lift": "up" 
  },
  "script_name": "clean_robot.py"
}
1
2
3
4
5
6
7

降下刷盘

json
{
  "operation": "Script",
  "script_args": {
    "brush_plate_lift": "down" 
  },
  "script_name": "clean_robot.py"
}
1
2
3
4
5
6
7

4 异常处理

设备无动作

当设备无动作时,需要查看对应设备的状态,如果状态是正确的,设备无动作,可能是MC700的问题。

最近更新 2023/07/01
文章内容

1 简介

2 功能描述

  1. 1、洗地和推尘两种工作模式

2.2、所有机构(7个设备)的单独控制

2.3、查询机构的状态

2.4、查询污水液位和清水液位

3 脚本使用

3.1 输入参数

3.2、如何使用

4 异常处理