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距离传感器

一、介绍

通过距离传感器获取实时距离 数据，可用来避障。

1.1 原理

测距原理 ToF（Time of Flight）的原理是传感器向目标发射脉冲光，然后根据发送到返回之间的光束飞行时间，确定物体离自身的距离，原理和激光雷达类似。ToF 传感器的缺点是，在相同空间内，其他 ToF 传感器的光会对它们造成较强干扰，而且在室外强光环境下也不适用。

限于工作原理，距离传感器有测距盲区，盲区内的数据不可信，可在模型文件配置盲区：

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值	支持版本
minDist	模型文件-distanceSensor-basic	m	0.2	0.0	0.5	3.3.4.20~latest
距离传感器最小检测距离（盲区），单位为 m

同时，距离传感器有测量最远距离：

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值	支持版本
maxDist	模型文件-distanceSensor-basic	m	0.5	0.0	20.0	3.3.4.20~latest
距离传感器最大检测距离（盲区），单位为 m

距离传感器测距能力跟强度值（RSSI）相关，强度值过大或过小都会使测距精度下降

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值	支持版本
minRSSI	模型文件-distanceSensor-basic	—	-1	-1	65535	3.3.4.20~latest
距离传感器最小信号强度，信号强度低于设定最小值距离传感器测距数值无效

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值	支持版本
maxRSSI	模型文件-distanceSensor-basic	—	65535	-1	65535	3.3.4.20~latest
距离传感器最大信号强度，信号强度高于设定最大值距离传感器测距数值无效

可通过参数配置设置停障距离达到预期停障距离：

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值	支持版本
ObsStopDist	参数配置-MoveFactory	m	1	0	10	3.3.4.20~latest
停障检测距离，-1 表示不启用

可通过模型文件选择通信方式：

参数名称	参数位置	单位	默认值	列表	支持版本
port	模型文件-port	—	canPort2	canPort1 canPort2 rs485	3.3.4.20~latest
port 下拉列表选择距离传感器通信方式

品牌	型号	通信方式	推荐程度	使用注意事项
宜科	Elco-OSM40-485	RS485	高	安装稍微向上倾斜，防止打到地面
北醒	TFmini-i-CAN	CAN	低	安装稍微向上倾斜，防止打到地面容易误触发

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值	支持版本
range	模型文件-distanceSensor-basic	角度	30	0	180	3.3.4.20~latest
距离传感器接收半角（距离传感器发射的散射角度），单位为角度