前提：
在进行调试前，先仔细阅读 PGV二维码说明。
一、适用范围
- 型号:
GLS100G - 供电:
24V - 读码高度:
100mm（± 10mm）
二、调试资源
2.1 支持二维码类型
sick二维码生成工具生成：sick二维码生成器
2.2 读码相机手册：
Set-up Instruction GLS1_V3.pdf
operating_instructions_gls_zh_im0097019.pdf
2.3 读码相机调试上位机：
上位机（首次启用需要加载SDD文件）：
SOPAS_Engineering_Tool_DC0010900.EXESDD文件：
SICK_GLS1_V1.0.0_20210420.sdd
该款设备在静止时可能会存在数据跳动的现象，数据变化范围在±0.1mm，角度在±0.5°
2.4 底层固件版本：
SRC底层固件使用2.1.20以上版本
三、串口接线方式
sick支持配置设备地址，所以一个串口总线可接多个设备；串口接【485通信3】
四 、读码相机参数配置
4.1 设备通信连接
使用mini-USB连接Sick的连接器，另一端连读码相机
如果找不到设备，可从设备目录中添加
4.2 连接上位机
使用读码相机上位机连接设备，打开设备窗口
4.3 参数设置
设置读二维码模式：多码
反馈坐标系：code
ID：按需设置，和模型文件所配ID保持一致
波特率：115200
校验位：无校验
4.4 读码相机输出数据校准
正确后配置读码相机参数后，可从首页看到设备反馈数据，上位机读到的z值，是读码相机镜头到二维码的距离，在保证二维码平整的前提下，如果z值与实际值不符，读码相机反馈的数据会存在跳动的情况，此时需要调整分辨率： code module size
z值比实际值大，适当调小 code module size
z值比实际值小，适当调大 code module size
直至z值与实际值相近
4.5 参数下载
修改完成后，点击下载参数
如果弹出如下窗口选择【否】
如果弹出写入失败，选择确定
把设备切换到在线状态
切换为在线状态后，选择读取参数
读取参数成功后，关闭上一个设备窗口，重新打开新连接的设备窗口，检查参数是否修改成功
4.6 设备重上电
设备重上电后参数生效，重上电后再次检查参数是否生效，防止参数修改失败
五、 模型配置
不论上视下视，id从1开始配，并且模型文件ID与设备ID对应
| Key | Description | Value | Unit |
|---|---|---|---|
| onOpenTime | |||
| id | |||
| x | 在x轴位置 | 右手坐标系下的 x 位置，如小车模型中坐标 | m |
| y | 在y轴位置 | 右手坐标系下的 y 位置，如小车模型中坐标 | m |
| z | 在z轴位置 | 右手坐标系下的 z 位置，如小车模型中坐标 | m |
| yaw | 安装角度 | 右手坐标系下朝向角，如小车模型中坐标 | ° |
| upside | |||
| xUnit | x单位 | 读码相机 返回 X 数值单位，换算为 m 需要乘的系数；可通过查看 读码相机 使用说明书方式获得 | m |
| xRange | X 方向范围 | 读码相机 能看到的 X 方向的范围，单位为 m，请根据实际情况进行填写 | ° |
| xUnit | y单位 | 读码相机 返回 Y 数值单位，换算为 m 需要乘的系数；可通过查看 读码相机 使用说明书方式获得 | |
| yRange | Y 方向范围 | 读码相机 能看到的 Y 方向的范围，单位为 m，请根据实际情况进行填写 | |
| blinkDO | |||
| angleUnit | 角度单位 | 读码相机 返回角度信息的单位，换算为"°"时的单位 | |
| brand | 品牌名称 | 已适配可选用品牌 |
六、测试
七、常见问题
感谢反馈
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