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仿真的配置

调度系统默认是面向实物的,当我们需要仿真电梯和门时,我们需要通过第一步,修改配置将其适配成仿真。
如果只需要仿真车,不仿真电梯和门时,我们可以跳过第一步。

第一步 修改 lua 脚本

注意修改完后,需要重启调度,才能生效。
修改 <rbk.exe所在目录>/lua_scripts/connection/FullFeature.lua
将 RDSSimLift 和 RDSSimDoor 启用。修改后的 FullFeature.lua 如下:

lua
-- This is a Robokit Connection file

-- gNetProtocol = rbk.getPlugin("NetProtocol")
gRDSDispatcher= rbk.getPlugin("RDSDispatcher")
gRDSOrderAdapter = rbk.getPlugin("RDSOrderAdapter")
gRDSRobotAdapter = rbk.getPlugin("RDSRobotAdapter")
gModbusSlave = rbk.getPlugin("RDSModbusSlave")
gRDSProxy = rbk.getPlugin("RDSProxy")
-- gMapParser = rbk.getPlugin("MapParser")
gSim = rbk.getPlugin("RDSSimRobot")
gChargerProxy = rbk.getPlugin("RDSChargerProxy")
gSimLift = rbk.getPlugin("RDSSimLift")
gSimDoor = rbk.getPlugin("RDSSimDoor")
gMail = rbk.getPlugin("MailSender")
gDbCleaner = rbk.getPlugin("RDSDBCleaner")

rbk.initModel()

gRDSRobotAdapter.connect(gRDSOrderAdapter, "rbk.protocol.rds.Message_RobotsStatus")
gRDSRobotAdapter.connect(gRDSDispatcher, "rbk.protocol.rds.Message_RobotsStatus")
gRDSDispatcher.connect(gRDSRobotAdapter, "rbk.protocol.rds.Message_RDSCMD")
gRDSOrderAdapter.connect(gRDSRobotAdapter, "rbk.protocol.rds.Message_RDSCMD")
gRDSDispatcher.connect(gRDSOrderAdapter, "rbk.protocol.rds.Message_OrderStatus")
gRDSDispatcher.connect(gRDSOrderAdapter, "rbk.protocol.rds.Message_DispatcherStatus")
gRDSDispatcher.connect(gRDSRobotAdapter, "rbk.protocol.rds.Message_DispatcherStatus")
gRDSDispatcher.connect(gSim, "rbk.protocol.rds.Message_DispatcherStatus")
gRDSDispatcher.connect(gModbusSlave, "rbk.protocol.rds.Message_BlockGroupStatusList")
-- gRDSDispatcher.connect(gRDSOrderAdapter, "rbk.protocol.rds.Message_BlockGroupStatusList")

gSim.connect(gRDSRobotAdapter, "rbk.protocol.rds.Message_RobotsStatus")
gRDSDispatcher.connect(gSim, "rbk.protocol.rds.Message_RDSCMD")


-- gRDSProxy.connect(gRDSOrderAdapter, "rbk.protocol.rds.Message_LiftsStatus")
-- gRDSProxy.connect(gRDSDispatcher, "rbk.protocol.rds.Message_LiftsStatus")
-- gRDSProxy.connect(gRDSOrderAdapter, "rbk.protocol.rds.Message_DoorsStatus")
-- gRDSProxy.connect(gRDSDispatcher, "rbk.protocol.rds.Message_DoorsStatus")
gRDSProxy.connect(gRDSOrderAdapter, "rbk.protocol.rds.Message_TerminalsStatus")
gRDSProxy.connect(gRDSDispatcher, "rbk.protocol.rds.Message_TerminalsStatus")

gSimLift.connect(gRDSDispatcher, "rbk.protocol.rds.Message_LiftsStatus")
gSimLift.connect(gRDSOrderAdapter, "rbk.protocol.rds.Message_LiftsStatus")
gSimDoor.connect(gRDSOrderAdapter, "rbk.protocol.rds.Message_DoorsStatus")
gSimDoor.connect(gRDSDispatcher, "rbk.protocol.rds.Message_DoorsStatus")

-- gMapParser.start()
gRDSDispatcher.start()
gRDSOrderAdapter.start()
gRDSRobotAdapter.start()

gModbusSlave.start()
gRDSProxy.start()

gSim.start()
gChargerProxy.start()
gMail.start()
gSimLift.start()
gSimDoor.start()
gDbCleaner.start()



rbk.sleep(2000)
-- if rbkConfig.useNetProtocol then
-- gNetProtocol.start()
-- end


---------- 以上内容,禁止修改 ----------

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第二步 设置仿真机器人

如果场景已经是仿真场景(比如测试用例中的场景),则可以跳过。
注意修改完后,推送场景,才能生效。
如果是实物场景,需要将其转成仿真场景。
将机器人设置为仿真机器人。用户可以在场景中,将实物机器人修改为仿真机器人。

选中机器人,在 Roboshop 右侧确定其诞生的位置。

更详细的步骤,参加仿真机器人

第三步 设置仿真门和电梯

如果场景已经是仿真场景(比如测试用例中的场景),则可以跳过。
注意修改完后,推送场景,才能生效。
如果是实物场景,需要将其转成仿真场景。
选中真实电梯,在 Roboshop 右侧将属性中的 simulation 改成 true。

选中真实门,在 Roboshop 右侧将属性中的 simulation 改成 true。

最近更新 2022/11/28
文章内容

第一步 修改 lua 脚本

第二步 设置仿真机器人

第三步 设置仿真门和电梯