转动
请求
- 编号: 3056 (0x0BF0)
- 名称: robot_task_turn_req
- 描述: 转动, 以固定角速度旋转固定角度
- JSON 数据区: 见下表
注意:
- 3055(平动), 3056(转动), 3057, 3058 不能同时进行
- 如果当前任务没有完成，用此 API 下发新的导航任务后，当前任务就会被取消，立刻执行新下发的任务。
| 字段名 | 类型 | 描述 | 可缺省 |
|---|---|---|---|
| angle | number | 转动的角度(机器人坐标系), 绝对值, 单位 rad, 可以大于 2π | 否 |
| vw | number | 转动的角速度(机器人坐标系), 正为逆时针转, 负为顺时针转 单位 rad/s | 否 |
| mode | number | 0 = 里程模式(根据里程进行运动), 1 = 定位模式, 若缺省则默认为里程模式 | 是 |
里程模式不需要定位精准, 但是对于角度很大的转动动可能会产生较大误差, 误差随旋转角度的增大而增大。
定位模式需要当前环境定位稳定, 误差与当前环境和定位精度相关。
请求示例
json
{"angle":3.14,"vw":1.6}
// 以1.6rad/s的速度转动3.14rad
5A 01 00 01 00 00 00 17 0B F0 00 00 00 00 00 00
7B 22 61 6E 67 6C 65 22 3A 33 2E 31 34 2C 22 76
77 22 3A 31 2E 36 7D
1
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3
4
5
2
3
4
5
响应
- 编号: 13056 (0x3300)
- 名称: robot_task_turn_res
- 描述: 转动, 以固定角速度旋转固定角度的响应
- JSON 数据区: 见下表
| 字段名 | 类型 | 描述 | 可缺省 |
|---|---|---|---|
| ret_code | number | API 错误码 | 是 |
| create_on | string | API 上传时间戳 | 是 |
| err_msg | string | 错误信息 | 是 |
响应示例
json
{
"ret_code": 0
}
1
2
3
2
3
5A 01 00 01 00 00 00 0E 33 00 0B F0 00 00 00 00
7B 22 72 65 74 5F 63 6F 64 65 22 3A 30 7D
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最近更新 2023/06/30
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