说明
本文档针对机器人自动化改造过程进行规范，使公司产品符合行业标准，保证产品质量稳定，使技术人员在进行改造过程中有章可循。
机器人自动化改造涉及传感器众多，建议采用我司标准核心控制器线束 TE23,TE35, 本文档以核心控制器标准线束为蓝本进行作业指导。
HLS 伺服驱动器选型建议参考公司的选型指导手册。
注：本文档只适用于改造参考，不可作为技术协议及其他承担责任的内容。
一、适用范围
本技术规范适用于公司使用森创驱动器进行自动化改造的研发、生产、调试的技术人员。
二、改造流程
4.3 类 Kiva 顶升部分 DI 使用规范
4.3.1 接线说明
顶升部分 DI 使用规范
| 序号 | DI | 功能 | SRC 线号 |
|---|---|---|---|
| 1 | DI2 | 顶升下限位开关信号 | T23 6 号线 |
| 2 | DI5 | 顶升上限位开关信号 | T23 7 号线 |
| 3 | DI6 | 旋转零位信号 | T23 5 号线 |
注1:在顶升车上这三个 DI 不能作为其他其他用途；
注2：确保这三个传感器的均为 NPN 型，发出的信号能被 SRC核心控制器检测到。
4.4 进行改造（底盘驱动器部分）
4.4.1 行走电机驱动器安装方式
- 驱动器需要与车体进行可靠固定，检查驱动器与对应电机的三相线、编码器线路连接正确；
- 当机器人安装有多个驱动器(数量 ≥2)时，所有从站的 CAN_L,CAN_H引脚直接相连即可，尽量采用串联方式接线，如图 4.4.1所示；若驱动器仅提供一个通讯接口，无法完成驱动器的 can线串联时，则将所有驱动器 can 线引出后把所有 can_H压入同一德驰插筒连接器，将所有 can_L 压入同一德驰插筒连接器，接入德驰DT06-2S 公头，最后与 TE35 中的 32、33 号线（can1)相连.
由于部分驱动器没有提供级联接口，只能通过从总线上接引线的的方式来串联，这里引线的长度需小10CM.
注：在改造过程中若由于驱动器连接所需要的线束数量不足，无法实现在驱动器端进行快速串联，可采用图4.4.2 所示连接方式，但不推荐。
图 4.4.1 图 4.4.2
为保证 can通讯质量，需要在距离核心控制器最远的驱动器上或总线末端安装终端电阻（阻值一般是 120ohm).（注：客户可在购买驱动器时向驱动器厂商提出购买配套终端电阻）
- CAN 终端电阻是否正确打开的检测方法：关机断电，断开驱动器和控制器的 CAN 连接线（如图 4.4.1 中 Driver4和控制器之间的位置），使用万用表电阻档测量驱动器侧的 CAN 总线上CAN_L、CAN_H 之间电阻，电阻值为 120Ω则正确，如图 4.4.3所示。电阻值明显小于120Ω（如60Ω),则说明至少有两个驱动器打开的终端电阻。
断开图 4.4.1 中 Driver1 和 Driver2 之间的连接线，使用万用表电阻档测量Driver1 侧的 CAN 总线上 CAN_L、CAN_H 之间电阻，电阻值为 120Ω则正确，如图4.4.3 所示。如果电阻值明显大于 120Ω（如几KΩ),则说明终端电阻打开的位置不在 CAN 总线末端，需要调整。
图 4.4.3
4.5 驱动器参数配置
驱动器类型：一对一式，一拖二式本文档以一拖二驱动器DS20270C为例
工具：
USB-485转换器
驱动器相关手册：
驱动器配置软件SyntronTS V17.0 ：SyntronTS V17.0 SyntronTS V18.0.rar.rar
- 使用USB-485转换器连接电脑和驱动器，打开驱动器配置软件，打开软件默认进入【设置向导】，按照引导填写即可，先把驱动器侧面的拨码开关拨到如图样式，否则可能会导致无法连接驱动器上位机
- 设备选择栏中，可选择目标目标驱动器，其中标准版单轴 DS/RS伺服驱动器选择型号为 DS102xx，双轴（二合一） DS/RS伺服驱动器选择型号为 DS202xx。DS/RS10240C 暂选择DS202xx。选择对应的驱动器型号
- 打开通讯设置，选择正确的com口，波特率默认115200bps，点击确定，然后顺序点击【连接串口】-【连接设备】，如下图所示；
- 正转反转限幅不用填写，直接下一步；转速和额定电流按照手册填写，如查询不到默认即可
- 点击【参数编辑】，可进入驱动器参数设置
- 【断电保存】勾上，F参数1轴和2轴分别表示一拖二驱动器的两套参数，无特殊要求两个轴的参数应保持一致
- 单击参数编辑器工具条中的"参数全选"按钮可全部勾选参数，单击"参数不选"按钮可全部勾选参数。若选择部分参数，则全选按钮需要中转。参数表右边空白处为临时中转区，单击该区域后，再点击参数全选，即可选定所有参数。
- 在通讯连接正常情况下，单击"写入参数"按钮，会出现写入参数的进度条，进度条完毕后，即驱动器已写入勾选了的参数值。注意：写入参数请避免全选写入，否则部分伺服默认参数可能会被修改，导致伺服工作异常。
- 设置F0.1.002、F1.1.002为20（配置驱动器为canopen通讯模式，如果不配置此参数，驱动器无法正常工作）。注意：如果需要设置F参数其它轴参数或P参数需要先把当前参数设置保存到数据库（软件工具栏有相关选项）。
如果不需要改动当前页参数设置，可点击写入参数（软件工具栏有相关选项）将相关参数烧录进去。结果如下：
如果不需要改动当前页参数设置，可点击写入参数（软件工具栏有相关选项）将相关参数烧录进去。结果如下：
- 驱动器ID、波特率和看门狗设置；需要注意的驱动器ID的设置格式
如果不需要改动当前页参数设置，可点击写入参数（软件工具栏有相关选项）将相关参数烧录进去。结果如下：
注：这三个参数设定的页面需要分别烧录，一次只能烧录一个页面的设置参数。
- 急停配置，Pn.1.000写入0，目的不启用该IO；模型文件配置协议急停
- 【断电保存】勾上，修改完成后【写入参数】，以上参数重启后生效；重启后再次读取一下对应参数，防止修改失败
- 当写入配置参数并重启驱动器读取相关配置参数于本文档设置无异，即可以考虑重置参数，重置电机默认参数的方法如下;
!
(即在p参数的设置页面将Pn6.001=111，烧录，重启驱动器即可恢复出厂设置)
五、 FAQ
1、参数写不进去
写入参数时不能全选参数写入，修改哪个参数就勾选哪个参数写入，全选写入可能会导致部分参数被修改
2、驱动器配置成功后roboshop无报错但是无法控制轮子转动重启后重新读取配置的参数是否正确
3、DS20270C驱动器急停后无法推动
这款驱动器IO急停后电机仍保持使能状态，所以模型文件需要配成协议急停，并且检查Pn.1.000参数配置是否为0
六、 附录
6.1 通讯端子引脚分布及定义
DS20270C
6.2 USB CAN 卡使用方法
软件安装---安装软件 USB_CAN Tool（软件及使用手册请联系 CAN卡厂商售后）。
硬件连接---准备 USB CAN 卡和连接线，将连接线 CAN_H 接到 SRC2000外接线束 TE35 33 号线上，将连接线 CAN_L 接到 SRC2000 外接线束 TE35 32号线上。如图 6.3.1 所示。
图 6.3.1
- 打开 USB CAN tool ,选择【设备操作（O）】【启动设备（S）】,确认 CAN参数，【波特率】为 250Kbps,选择【CAN 通道号】为通道 1,点击【确认】。如图6.3.2 所示：
图 6.3.2
- 选择【显示（V）】，取消选择【合并相同 ID 数据(M)】，CAN 报文如图6.3.3 所示。
图 6.3.3
七、驱动器常见错误码
DS系列二合一驱动器不支持错误码查询
1.参数体系1
- 电机报错，利用上位机软件查看错误码的步骤如下:
- 确定采用的485，那几个是通信线接口（RS485A+，B-）
- 确定驱动器的rj45端口，哪两根线是485通信线（RS485A+。B-）
- 打开上位机软件，确认通信成功，通信成功如下图：
- 可以修改下图的参数，看看可以读取电机的参数不，可以即通信成功，参数说明如下图：
- 电机错误码如下：
2.参数体系2
八、IO急停配置（暂时弃用）
1.HLS-DS20270C驱动器急停配置IN1如图 4.4.4 所示，将所有驱动器的 COMIN并联后接入 DCDC 24V+ 输出；将所有驱动器 IN1 并联后连接 SRC2000急停输出 1+（TE35 4 号线），将另一根急停输出 1-（TE35 5 号线）连接DCDC24V- 输出；图4.4.5是DS20270C驱动器的急停接线图（下图仅供参考，请按照实际的电气原理图进行接线相关操作）HLS不支持DS系列驱动器急停后去使能，急停出发后驱动器将依旧保持使能状态
图 4.4.4 图 4.4.5
注：TE35 的 4 号和 5号线标无正负之分，为一组干触点，在实际接线中可以不用区分其正负。
急停配置，使用IN1，Pn.1.000写入3109，Pn.1.000参数说明如下图
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