人机交通管制区域
对于应用现场的某些区域，行人或某些移动设备，与机器人是不能同时进入的，称为交通管制区域，其硬件包含三色警示灯及实体按钮。交管区域可以实现以下逻辑：
- 无人占用：当行人和机器人都在区域外时，警示灯亮绿色。
- 行人占用：当警示灯为绿色，且行人准备进入区域时，按下任意一个实体按钮，警示灯变为黄色，此时机器人将无法进入该区域。行人离开区域时，需要再次按下任意一个实体按钮，警示灯变回绿色。
- 机器人占用：当警示灯为绿色，且机器人进入该区域时，警示灯变为红色。此时将禁止行人进入该区域，即使有人按下实体按钮，也无法改变警示灯颜色。当全部机器人离开该区域时，警示灯变回绿色。
注意：
- 交通管制区域仅在机器人被 SRD 控制时才会生效。若使用 Roboshop 或其它方式控制机器人经过交通管制区域，将不会触发管制逻辑。
- 机器人的初始位置（首次出现在 SRD 场景中的位置），不允许在交通管制区域内。
- 对于一个交通管制区域，可以设置数个警示灯，以及数个实体按钮。警示灯的显示逻辑完全相同，方便行人从各个角度看到。按钮的触发逻辑也完全相同，行人可以在区域一边按下按钮获取占用权，然后在区域另一边按下按钮以释放占用权。
使用交通管制区域，同样需要以下几点准备：
- 联系仙工智能科技采购交管区域套件。
- 联系仙工智能科技，在调度服务器中，配置并启用交通管制服务器软件。
- 在场景文件的路径元素上，配置交通管制相关的元属性。
如何在场景中添加交通管制区域
- 确定区域范围。如下图中，假设红色框线内的区域要实行交通管制。
- 为进入交通管制区域的路径元素设置元属性。以上图为例，进入区域的路径包括 LM5 --- LM1，LM4 --- LM2，为其设置元属性如下：
其中，device:enterMutexZone 是机器人申请进入交管区域的元属性键，其值为交通灯（或称交通管制区域）的名称，此处为 M1。
- 为离开交通管制区域的路径元素设置元属性。以上图为例，离开区域的路径包括
LM3 -- LM6，LM2 -- LM4，为其设置元属性如下：
其中，device:leaveMutexZone 是机器人申请离开交管区域的元属性键，其值同上。编辑完成后请保存场景。
最近更新 2022/11/28
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