双舵轮激光里程计标定
双舵轮激光-里程计标定适用于双舵轮车。每个勾选用于定位的激光雷达都对应一个该类型的标定项。
此功能为高级标定类型，在RBK v3.3.4.12+ 版本中，默认开启高级标定项。(需将UseAdvancedCalib参数置为true)
一、所需数据
激光-里程计标定需要采集：
- 激光定位数据；
- 两对行走和转向电机编码器数据。
二、车型
三、标定动作
上图所示为一个动作循环，具体依次为：
- 车辆在起始位置原地左转 90° 后，正向行进一个 180° 的右转圆弧；
- 右转 90° 后，正向直行到起始位置；
- 左转 90° 后，正向行进一个 180° 的左转圆弧；
- 右转 90° 后，反向直行到起始位置；
根据参数，标定动作可能包含若干次循环。
四、可调参数
| 适用车型 | 参数名称 | 参数意义 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 双舵轮车 | LaserOdomCalibCnt | 动作循环重复次数 | - |
| DiffLaserOdomCalibSize | 动作运动范围的边长 | - | |
| NaviSpeed | 执行动作时的最大速度（单位m/s） | - | |
| MaxWdegDiff | 执行动作时的最大角速度（单位°/s） |
最近更新 2022/12/06
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