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双舵轮激光里程计标定

双舵轮激光-里程计标定适用于双舵轮车。每个勾选用于定位的激光雷达都对应一个该类型的标定项。
此功能为高级标定类型,在RBK v3.3.4.12+ 版本中,默认开启高级标定项。(需将UseAdvancedCalib参数置为true)

一、所需数据

激光-里程计标定需要采集:

  1. 激光定位数据;
  2. 两对行走和转向电机编码器数据。

二、车型

三、标定动作


上图所示为一个动作循环,具体依次为:

  1. 车辆在起始位置原地左转 90° 后,正向行进一个 180° 的右转圆弧;
  2. 右转 90° 后,正向直行到起始位置;
  3. 左转 90° 后,正向行进一个 180° 的左转圆弧;
  4. 右转 90° 后,反向直行到起始位置;

根据参数,标定动作可能包含若干次循环。

四、可调参数

适用车型参数名称参数意义备注
双舵轮车LaserOdomCalibCnt动作循环重复次数-
DiffLaserOdomCalibSize动作运动范围的边长-
NaviSpeed执行动作时的最大速度(单位m/s)-
MaxWdegDiff执行动作时的最大角速度(单位°/s)
最近更新 2022/12/06
文章内容

一、所需数据

二、车型

三、标定动作

四、可调参数