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北醒 Benewake_CE30C
一、适用范围
北醒 Benewake_CE30C 为固态激光雷达，本公司主要采用该激光雷达来进行避障。
二、调试资源
Benewake_CE30C 的相关资料以及上位机软件可通过其官网进行下载：
http://www.benewake.com/support_data?catename=09e036be-3e5f-406a-af56-84835c2bdadd&supportid=75bd450f-27fb-4eb1-b5bc-f9ed1da1a51c&scroll=500
三、安装和接线
四、 修改相机内部参数
192.168.1.80 为 CE30C 雷达的初始 IP 地址。
确认连接后，双击 CE30_Display.exe 程序打开上位机，出现控制台窗口，提示输入 CE30-C 雷达的 IP 地址。
快捷键 C 可以设置雷达的 IP 地址，用于更改 IP 地址。
五、 模型文件配置
北醒 Benewake_CE30C 采用以太网口进行数据传输，所以在模型配置中需要对其 IP 进行配置，port为内部写死，不需要配置；外参为手动测量得出。
| Key | Description | Value | Unit |
|---|---|---|---|
| x | |||
| y | |||
| z | |||
| roll | |||
| pitch | |||
| yaw | |||
| ip | |||
| port | |||
| PowerDO | |||
| PercipioID | |||
六、测试
七、FAQ
7.1指示灯说明
蓝色常亮；ready 状态，可以连接运行
蓝色闪烁：运行状态
红色闪烁：缺失相关运行文件
红色常亮：严重错误（异常信号，接口通信异常，I2C 异常等）
雷达在通电时，极低概率出现启动时间较长的问题，如果 2 分钟内依然没有启动，建议断电重启；
最近更新 2022/11/28
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