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打滑的定义

RBK中打滑定义为:
车辆实际运动与里程计估算的运动存在显著差异,且这种差异不是因为里程计(运动学)参数误差导致的。
当车子没有打滑,但是电机跟随存在问题时,会报 55602。

Error 52997

提示:

  1. motor following error

触发条件:

  1. 机器人的电机跟随异常。

解决方式:

  1. 可以通过参数 MotorFollowMonitorErrWin, MotorFollowMonitorErrThres 改大,来提高报错阈值。
  2. 也可以通过将 FlagSetMotorFollowingError 关闭

Warning55602
提示:

  1. motor following warning

触发条件:

  1. 机器人的电机跟随异常。

解决方式:

  1. 可忽略,可能会影响到点精度。
  2. 可以通过参数 MotorFollowMonitorWarnWin 和 MotorFollowMonitorWarnThres 改大,来提高报警阈值。
参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
MotorFollowMonitorWarnWin参数配置-Chassiss0.50.12.0
电机跟随55602报警错误滤波窗口
MotorFollowMonitorWarnThres参数配置-Chassis
0.050.011.0
电机跟随55602报警错误阈值
MotorFollowMonitorErrWin参数配置-Chassiss1.00.12.0
电机跟随52997报错滤波窗口
MotorFollowMonitorErrThres参数配置-Chassis0.10.011.0
电机跟随52997报警错误阈值
FlagSetMotorFollowingError参数配置-ChassisFalse
电机跟随52997报警错误开关
最近更新 2023/03/15
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