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参数及报警码
打滑的定义
RBK中打滑定义为：
车辆实际运动与里程计估算的运动存在显著差异，且这种差异不是因为里程计（运动学）参数误差导致的。
当车子没有打滑，但是电机跟随存在问题时，会报 55602。
Error 52997提示：
- motor following error
触发条件：
- 机器人的电机跟随异常。
解决方式：
- 可以通过参数 MotorFollowMonitorErrWin, MotorFollowMonitorErrThres 改大，来提高报错阈值。
- 也可以通过将 FlagSetMotorFollowingError 关闭
Warning55602
提示：
- motor following warning
触发条件：
- 机器人的电机跟随异常。
解决方式：
- 可忽略，可能会影响到点精度。
- 可以通过参数 MotorFollowMonitorWarnWin 和 MotorFollowMonitorWarnThres 改大，来提高报警阈值。
| 参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| MotorFollowMonitorWarnWin | 参数配置-Chassis | s | 0.5 | 0.1 | 2.0 | — |
| 电机跟随55602报警错误滤波窗口 | ||||||
| MotorFollowMonitorWarnThres | 参数配置-Chassis | 0.05 | 0.01 | 1.0 | — | |
| 电机跟随55602报警错误阈值 | ||||||
| MotorFollowMonitorErrWin | 参数配置-Chassis | s | 1.0 | 0.1 | 2.0 | |
| 电机跟随52997报错滤波窗口 | ||||||
| MotorFollowMonitorErrThres | 参数配置-Chassis | 0.1 | 0.01 | 1.0 | ||
| 电机跟随52997报警错误阈值 | ||||||
| FlagSetMotorFollowingError | 参数配置-Chassis | False | ||||
| 电机跟随52997报警错误开关 | ||||||
最近更新 2023/03/15
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