一、适用范围
二、调试资源
O3X100 的相关尺寸和其他资料可以在其官网进行下载和查阅：
https://www.ifm.com/cn/zh/product/O3X100
ifmVisionAssistant 调试软件下载地址：
https://static.seer-robotics.com/ifmVision.zip
三、 相机的安装和接线
易福门 O3X100
该 3D 相机的接线方式比较简单，电源可以通过 24V PDO 提供，并将 3D 相机的以太网线插入控制器交换机即可。
易福门 O3X100 相机的工作距离是 50~3000mm, 水平视角 60°, 垂直视角 45°, 图像数据分辨率为 224×172。由于 3D 相机的功率原因，将测量距离控制在 2.5m 以内时测量精度和响应速度可以得到较好的保证，因此需要设计合适安装高度以及安装角度。
由于 3D 相机的 Z 方向垂直于 3D 相机成像平面，因此可通过下图来计算所需的安装高度和角度：
3D 相机安装侧视图（黑色为 3D 相机），β 为 3D 相机的垂直视角
如上图所示，3D 相机的垂直视角 β=45°，从图中可以看出 3D 相机安装高度 h 和安装角度 α 以及最远观测距离 FA 的关系为：
**h=cos(180-α+β/2)FA
其中 FA 为最远测量距离，通常需要小于 3m（否则 3D 相机就无法看到地面），因此根据这个关系，如果 3D 相机的安装角度 α 为 120°, 那么 3D 相机的最大安装高度 h 为 0.391m，水平方向的最远检测距离 OA=2.9m（其中 AB 为实际能检测的范围，OB 为盲区）。如果 3D 相机的安装高度 h 为 0.5m, 那么 3D 相机的安装角度 α 需要大于 123.5°，才能使 A 点落在地面上。综上所述，3D 相机的安装高度 h 越高，安装的倾角 α 就要越大，才可以满足正常的测量要求。
注：3D 相机的电源线与机器人的坐标系对应关系为：若 3D 相机安装在机器人头部，则 3D 相机的线束应该与 +y 方向一致；若 3D 相机安装在机器人尾部，则 3D 相机的线束应该与 -y 方向一致，如下图所示意：
3D 相机的电源线与机器人坐标系 y 轴的关系示意图
四. 相机的参数配置和调试
请先将调试用 PC 的以太网 IP 设置为 192.168.192.xxx（xxx 需大于 200，如 203），子网掩码设置为 255.255.255.0 后，再进行后续操作。
使用易福门配置软件 ifmVisionAssistant 对 3D 相机进行一些基本的配置，将 3D 相机的以太网线与 PC 端网口连接后，打开软件界面，如下图所示：
可以通过 Settings 将软件界面语言设置为中文。为文档保证通用性，下文中仍使用英文软件界面进行描述。配置期间如果遇到如下的 socket 错误提示，请点击关闭并忽略：
4.1 配置步骤
1.点击 Find sensor：
若弹出防火墙提示，请全部勾选并点击允许，如下图：
2.当 Search completed 之后会显示当前连接的设备和 IP 地址，双击进入可对 3D 相机进行基本的配置，如下图：
对于初次配置的 3D 相机，软件会弹出 3D 相机与 PC 子网不相同的提示，此时可以设置 3D 相机的临时 IP 为 192.168.192.30, 然后点击 Change device address, 如下图：
3.进入 3D 相机配置界面后，选择左侧工具栏 Device setup, 进行正式的网络配置，如下图：
将 DHCP 选项关闭，将 IP 地址配置为 192.168.192.30，子网掩码配置为 255.255.255.0，网关配置为 192.168.192.1，最后点击保存按钮，如下图：
4.点击左侧工具栏 Application 选项后，选择 Edit application, 如下图：
将会出现如下窗口（Image settings），选择右侧工具栏进行如下设置，设置完成后注意需要点击右下角的保存图标：
"Trigger"（触发模式）为Continuous
"Image setting type"（图像格式） 为upTo07m_low
"Exposure time"（曝光时间） 为1500μs
"Target frame rate"（目标帧率）为20 fps
"Spatial filter"（空间滤波）为no filter
"Temporal filter"（时间滤波）为no filter
5.在 Interface settings 中将四个选项全部勾选，然后再点击右下角保存图标。
至此，O3X100 相机设置已完成，可以点击右下角的 Exit 图标退出配置界面，并关闭配置软件。
4.2 导入配置文件
为方便起见，可直接导入我们的配置文件，即可省略以上的设置步骤，配置文件如下：
导入步骤如下面三张图所示：
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