帮助中心主页
Robokit 功能文档
移动机器人通识
底盘类型
地图构建及定位
识别
条形码识别
复合机器人识别
3D 相机识别
2D 激光识别
标定
标定类型
手动标定项
导航
机构脚本
机构脚本编程规范
导航
打滑检测
机构脚本接口字典
辊筒车
功能授权
附录
参数及报警码
叉车（单舵轮车）舵轮y坐标手动和自动标定方法
1 叉车里程中心及其测量方法
对于单舵轮小车而言，小车尾部一般由‘2个固定轮’或者‘2个具有2个轮子的浮动论组’的结构组成。如下图所示：
2 叉车y方向坐标手动标定方法
- 将walk, steer 电机的 y 配置为0
- 进行分段激光里程计标定
- 逆时针原地旋转180度。
- 测量并且设置出舵轮和行走电机的 y坐标为 L/2。
注意：标定的 L 是有正负的。如果旋转后的里程中心点在初始叉车里程中心点左侧为正，右侧为负。
- 在新的模型文件下**重新进行分段激光里程标定**。
- 标定后，叉车原地旋转 90，180度，看在roboshop 看叉车定位坐标的变化量。如果很小就表明标定好了。 如果变化量还是不满足要求，再进行第3步和第4步，结束。
目前通过这样标定好后，叉车原地旋转 180 度，里程中心大概在 0~2 cm 的范围内波动。
3 叉车y方向坐标自动标定方法
1.点击标定机器人，勾选如下标定项
2.点击开始标定后，根据提示绘制标定的坐标系。坐标系绘制好后需要勾选、确认
3.点击确认后，根据提示填入测量
4.填入数据后点击确认->设置标定数据即可
4 版本
已提交release分支和3.4.4分支，待国庆发布
最近更新 2023/01/12
感谢反馈有帮助
感谢反馈没帮助
