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单舵轮车分段激光-里程计标定
单舵轮车分段激光-里程计标定适用于前驱单舵轮车。每个勾选用于定位的激光雷达都对应一个该类型的标定项。
该标定类型为高级标定类型，可取代前驱单舵轮车的激光-里程计和特定模态舵角偏置标定。在 rbk v3.3.4.12+ 版本中，需将参数UseAdvancedCalib置为true来启用该高级标定类型。
一、所需数据
单舵轮车分段激光-里程计标定需要采集：
- 激光定位数据；
- 行走/转向电机编码器数据。
二、标定动作
单舵轮车分段激光-里程计标定的标定动作如下图所示：
上图所示的各条弧形运动轨迹，从对应于转向电机的最大舵角（[转向电机].func.steer.maxAngle）开始，逐个对应于更小的舵角，直至对应于转向电机最小舵角（[转向电机].func.steer.minAngle），间隔由参数SteerCalibAngleSampleInterval控制。弧形的长度不大于参数SteerCalibArcLen，同时满足角度不大于 180°。每段弧形运动轨迹都以先高速后低速的顺序往复运动SteerCalibSpeedSampleCnt次。
三、可调参数
| 参数名称 | 参数意义 | 备注 |
|---|---|---|
| SteerCalibArcLen | 最大弧长 | - |
| SteerCalibSpeedSampleCnt | 速度采样数目 | - |
| SteerCalibAngleSampleInterval | 舵角采样间隔 | - |
| SteerCalibMinSpeed | 最低采样速度 | - |
| SteerCalibMaxSpeed | 最高采样速度 | - |
四、标定方式的注意项（针对3.4.5.22+和3.4.6版本）
在3.4.5.22和3.4.6之后优化了自动标定和舵轮Y方向参数标定的关系，在使用自动标定时建议：先标定舵轮安装位置Y，再多次自动标定。
舵轮安装位置Y方向的参数标定，即：
自动标定的标定项，即：
最近更新 2022/11/28
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