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单舵轮车分段激光-里程计标定

单舵轮车分段激光-里程计标定适用于前驱单舵轮车。每个勾选用于定位的激光雷达都对应一个该类型的标定项。
该标定类型为高级标定类型,可取代前驱单舵轮车的激光-里程计和特定模态舵角偏置标定。在 rbk v3.3.4.12+ 版本中,需将参数UseAdvancedCalib置为true来启用该高级标定类型。

一、所需数据

单舵轮车分段激光-里程计标定需要采集:

  1. 激光定位数据;
  2. 行走/转向电机编码器数据。

二、标定动作

单舵轮车分段激光-里程计标定的标定动作如下图所示:

上图所示的各条弧形运动轨迹,从对应于转向电机的最大舵角([转向电机].func.steer.maxAngle)开始,逐个对应于更小的舵角,直至对应于转向电机最小舵角([转向电机].func.steer.minAngle),间隔由参数SteerCalibAngleSampleInterval控制。弧形的长度不大于参数SteerCalibArcLen,同时满足角度不大于 180°。每段弧形运动轨迹都以先高速后低速的顺序往复运动SteerCalibSpeedSampleCnt次。

三、可调参数

参数名称参数意义备注
SteerCalibArcLen最大弧长-
SteerCalibSpeedSampleCnt速度采样数目-
SteerCalibAngleSampleInterval舵角采样间隔-
SteerCalibMinSpeed最低采样速度-
SteerCalibMaxSpeed最高采样速度-

四、标定方式的注意项(针对3.4.5.22+和3.4.6版本)

在3.4.5.22和3.4.6之后优化了自动标定和舵轮Y方向参数标定的关系,在使用自动标定时建议:先标定舵轮安装位置Y,再多次自动标定。
舵轮安装位置Y方向的参数标定,即:

自动标定的标定项,即:

最近更新 2022/11/28
文章内容

一、所需数据

二、标定动作

三、可调参数

四、标定方式的注意项(针对3.4.5.22+和3.4.6版本)