驱动器行为表 | 仙工智能帮助中心

帮助中心主页

智造资源库

SRC2000与SRC800/SRC3000模型文件配置区别

（待发布）Oriental驱动器（BLV-R）

HLS LS驱动器（私有版本、canopen版本）

Curtis驱动器1232E参数调整指导文档

海康读码相机-MV-IM5005（V1版本已停产）

英特尔 Realsense D435（仅支持二维码识别功能）

维感DS86（栈板识别以及二维码识别功能）

SICK-Visionary-T-Mini（栈板识别，覆膜场景）

图漾FM-851（栈板识别以及二维码识别功能）

SRC-2000(S) 控制器电池适配说明

SBP-48V23AHLS模块电池配置说明

SRC-2000(S) 控制器电池适配说明

驱动器行为表

一、 MOTEC/Kinco/HLS 驱动器行为表

驱动器品牌	Motec	Kinco	HLS
系列	ARES 系列	FD1XX 系列	LS-BK 系列
当前可用软件版本	MotionStudio3.3..2		私有协议
急停 DI 接线方式
急停响应方式	失能，电磁解锁	失能，电磁解锁	失能，电磁解锁
驱动器协议 EMC	不支持	不支持	支持
急停状态字	0x6090	0x6041	按下急停上电会读不到急停信号，松开急停再按下恢复
使能/失能状态字	0x6090	0x6041	Dn2C（无 IO 版本，此功能无效）
驱动器状态字	0x6041	0x6041	Dn5B
报错代码	0x200B	0x2601	Dn36
是否有看门狗	是	有	有
看门狗响应方式
看门狗触发时间	300ms	300ms	400ms
喂狗间隔	50ms	50ms	50ms
看门狗触发行为	失能，电磁解锁	失能，然后需要发送错误重置指令才能重新使能	失能
上电使能方式	上电自动使能	上电不自动使能，由控制器下发报文电机使能	上电自动使能
是否支持查询电机电流	支持	支持	支持
是否支持查询驱动器温度	支持	支持	支持（BK 型号不支持）
急停是否上传	是	是	是
是否有初始化指令	是	是	否
是否有驱动器调试软件	是	是	是
驱动器是否有终端电阻	否，需要终端电阻需要让厂家发带终端电阻的驱动器	可以用拨码开关选择是否启用终端电阻	见具体型号
报错后是否需要重新发一条指令	不发，驱动器自己决定是否要自动重使能	不发，驱动器自己决定是否要自动重使能	不发，驱动器自己决定是否要自动重使能
急停后是否需要再发指令使能	不需	不需
是否为标准 CANOpen	是	是	否
是否有特殊的预配置项	是	是	是，需在驱动器键盘上配置
驱动器是否有心跳包	有	有，需要用上位机配置	无
急停能否区分 ID 号	能	能	能
报错区分 ID 号	能	能	能
单驱动出错是否会停止所有驱动	能	能	能
拍急停是否可以清除驱动器报错
上传的 EMC 状态用的是 DI 输入还是失能状态	失能状态	失能状态	失能状态
驱动器上电后响应指令时间	200ms	1s(主要有自检过程)	5s
标零过程中是否设置标志位（过程中断电需要清除标志位）
标零位置
是否可以用做舵轮	不支持	支持	不支持
是否可以通过协议去使能	不支持	不支持	支持
是否可以通过协议清除错误	支持	支持	支持
驱动器是否支持抱闸			支持
抱闸的输出逻辑怎么控制	1.使能时松闸 2.失能时抱闸		1.使能时松闸 2.失能时抱闸 3.驱动器无电时抱闸
是否支持失电抱闸			支持
抱闸的接线图			LS-BA 和 LS-BK 系列支持上方抱闸接法，其他型号可参考下方抱闸接法。
是否有使用配置文档（有的话放上文档链接）	https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6426	https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6426	https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6426
用户手册	https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6402	https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6399	https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6413

二、HLS CanOpen/Moons-MDX/JingZhi驱动器行为表

驱动器品牌	HLS CanOpen	Moons-MDX	JingZhi
系列	LS-BK 系列 V2	MDX 系列
当前可用软件版本
急停 DI 接线方式
急停响应方式	失能，电磁解锁	失能，电磁解锁	失能，电磁解锁
驱动器协议 EMC	无	支持	无
急停状态字	没有，0x6041 是无法获取正确的状态的	0x700B bit0为 1 使能 bit0 为 0 去使能
使能/失能状态字	0x6041	0x700B	0x1002
驱动器状态字	0x6041	0x6041	0x1002
报错代码	0x3012	0x603F	0x1002
是否有看门狗		是有	是，发送任何给驱动器的包都会被视作喂狗有
看门狗响应方式		0x80 同步报文广播喂狗
看门狗触发时间		500ms	500ms
喂狗间隔		50ms	不定，任何发给驱动器的报文都是喂狗
看门狗触发行为		电机电磁锁定	立即制动
上电使能方式		上电自动使能	上电自动使能
是否支持查询电机电流	支持	支持
是否支持查询驱动器温度	支持（BK 型号不支持）	支持
急停是否上传	是	是	是
是否有初始化指令	是	是	是
是否有驱动器调试软件	是	是	否
驱动器是否有终端电阻		无	可以用左边拨码开关选择是否启用终端电阻
报错后是否需要重新发一条指令	不发，驱动器自己决定是否要自动重使能	严重错误，人工清除。轻微警告，自动消除。	不发，驱动器自己决定是否要自动重使能
急停后是否需要再发指令使能	不需	不需	不需
是否为标准 CANOpen	是	是	是
是否有特殊的预配置项	是	是	否
驱动器是否有心跳包		有	有
急停能否区分 ID 号	能	能	能
报错区分 ID 号	能	能	能
单驱动出错是否会停止所有驱动	能	能	能
拍急停是否可以清除驱动器报错
上传的 EMC 状态用的是 DI 输入还是失能状态	未确定	失能状态	失能状态
驱动器上电后响应指令时间	1s	0ms（立即响应）	3s
标零过程中是否设置标志位（过程中断电需要清除标志位）
标零位置
是否可以用做舵轮	不支持	不支持	不支持
是否可以通过协议去使能	不支持	支持	不支持
是否可以通过协议清除错误	支持（尚未测试）	支持
驱动器是否支持抱闸
抱闸的输出逻辑怎么控制
是否支持失电抱闸
抱闸的接线图
是否有使用配置文档	https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6426
用户手册		https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6422	https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6406

三、Copley/Nanotec/Keya 驱动器行为表

驱动器品牌	Colpey	NanoTec	Keya
系列
当前可用软件版本
急停 DI 接线方式		无 IO 急停
急停响应方式	失能，电磁解锁	驱动器断电	使能，零速状态
驱动器协议 EMC	支持	支持	无
急停状态字	0x1002		对方无此功能
使能/失能状态字	0x1002		对方无此功能
驱动器状态字	0x6041	0x6041	0x2112
报错代码	0x1002		0x2112
是否有看门狗	有	无	有
看门狗响应方式
看门狗触发时间	300ms		3s
喂狗间隔	50ms		不定，任何发给驱动器的速度报文都是喂狗
看门狗触发行为	立即制动		立即制动
上电使能方式	上电不自动使能，由控制器下发报文电机使能	上电不使能	上电自动使能
是否支持查询电机电流	支持	支持
是否支持查询驱动器温度	支持	支持
急停是否上传	是	否	无（厂商未实现）
是否有初始化指令	是	是	无
是否有驱动器调试软件	是	无	无
驱动器是否有终端电阻	无	无	无
报错后是否需要重新发一条指令	不发，驱动器自己决定是否要自动重使能		不发
急停后是否需要再发指令使能	不需	不需	不需
是否为标准 CANOpen	是	是	是
是否有特殊的预配置项	是	是	有（厂商自己配置）
驱动器是否有心跳包	无	无	有
急停能否区分 ID 号	能	/	无
报错区分 ID 号	能	/	能
单驱动出错是否会停止所有驱动	能	能	能
拍急停是否可以清除驱动器报错
上传的 EMC 状态用的是 DI 输入还是失能状态	失能状态	失能状态	不可用
驱动器上电后响应指令时间	0ms（立即响应）	1s	/
标零过程中是否设置标志位（过程中断电需要清除标志位）
标零位置
是否可以用做舵轮	不支持	不支持	不支持
是否可以通过协议去使能	支持	支持	不支持
是否可以通过协议清除错误	支持	支持
驱动器是否支持抱闸
抱闸的输出逻辑怎么控制
是否支持失电抱闸
抱闸的接线图
是否有使用配置文档（有的话放上文档链接）	https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6426
用户手册	https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6396	https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6403	https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6417

四、雷赛/风得控/同毅驱动器行为表

驱动器品牌	雷塞	风得控	同毅
系列	LD5
当前可用软件版本			major 7 minor 1
急停 DI 接线方式
急停响应方式	失能，电磁解锁	失能，电磁解锁	失能，电磁解锁
驱动器协议 EMC	支持	无	不支持
急停状态字	对象字典 6041	0x2001	0x6000和0x6041
使能/失能状态字	对象字典 6041	0x2001	0x6000和0x6041
驱动器状态字	对象字典 6041	0x2001	0x6041
报错代码	对象字典 3010	0x2000	0x603F
是否有看门狗	有	有	有
看门狗响应方式		任何通信报文均为喂狗	远程帧
看门狗触发时间	500ms	100ms	500ms
喂狗间隔	50ms	不定，任何发给驱动器的速度报文都是喂狗	50ms
看门狗触发行为	立即制动	立即制动	立即制动
上电使能方式	上电不自动使能，由控制器下发报文电机使能	上电不自动使能，由控制器下发报文电机使能	上电自动使能
是否支持查询电机电流	支持		支持
是否支持查询驱动器温度	不支持		不支持
急停是否上传	是	是	是
是否有初始化指令	是	是	是
是否有驱动器调试软件	是	是	是
驱动器是否有终端电阻	无	无	有
报错后是否需要重新发一条指令	不发	不发	不发
急停后是否需要再发指令使能	不需要	不需要	不需要
是否为标准 CANOpen	是	是	是
是否有特殊的预配置项	是	是	是
驱动器是否有心跳包	无	有	有
急停能否区分 ID 号	能	能	能
报错区分 ID 号	能	能	能
单驱动出错是否会停止所有驱动	能	能	能
拍急停是否可以清除驱动器报错		不能	不能
上传的 EMC 状态用的是 DI 输入还是失能状态	失能状态	失能状态	失能状态
驱动器上电后响应指令时间	2-3s	0ms（立即响应）	0ms（立即响应）
标零过程中是否设置标志位（过程中断电需要清除标志位）		有，会清除	有，会清除
标零位置		负极限	负极限
是否可以用做舵轮	不支持	不支持	支持
是否可以通过协议去使能	支持		不支持
是否可以通过协议清除错误	支持
驱动器是否支持抱闸			支持
抱闸的输出逻辑怎么控制？			1.使能时松闸 2.失能时抱闸 3.驱动器无电时抱闸
是否支持失电抱闸			支持
抱闸的接线图
是否有使用配置文档（有的话放上文档链接）			https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6426
用户手册

五、金陵 /Roboteq/Maxon 驱动器行为表

驱动器品牌	金陵	Roboteq	Maxon
系列
当前可用软件版本
急停 DI 接线方式
急停响应方式	失能，电磁解锁	电磁解锁	失能，电磁解锁
驱动器协议 EMC	支持	无	支持
急停状态字	0x6041	主动上报	0x6041
使能/失能状态字	0x6041	主动上报	0x6041
驱动器状态字	0x6041	主动上报	0x6041
报错代码		主动上报	0x603F
是否有看门狗	有	有	有
看门狗响应方式	心跳包	任何通信报文均为喂狗	心跳包
看门狗触发时间
喂狗间隔	50ms	不定，任何发给驱动器的速度报文都是喂狗	50ms
看门狗触发行为	立即制动	立即制动	立即制动
上电使能方式	结合硬件，软件上电自动使能		上电不自动使能，由控制器下发报文电机使能
是否支持查询电机电流			支持
是否支持查询驱动器温度			支持（电机）
急停是否上传	是	是	是
是否有初始化指令	是	无	是
是否有驱动器调试软件	是	是	是
驱动器是否有终端电阻	无	无	可以用拨码开关选择是否启用终端电阻
报错后是否需要重新发一条指令	不发	不发	不发
急停后是否需要再发指令使能	需要	无
是否为标准 CANOpen	是	是	是
是否有特殊的预配置项	是	是	是
驱动器是否有心跳包	有	有	有
急停能否区分 ID 号	不能	不能
报错区分 ID 号	不能	不能	能
单驱动出错是否会停止所有驱动	能	能	能
拍急停是否可以清除驱动器报错	不能
上传的 EMC 状态用的是 DI 输入还是失能状态	失能状态	失能状态	失能状态
驱动器上电后响应指令时间	0ms（立即响应）	0ms（立即响应）	0ms（立即响应）
标零过程中是否设置标志位（过程中断电需要清除标志位）	无标零	驱动器做标零
标零位置		负极限
是否可以用做舵轮	不支持	不支持	不支持
是否可以通过协议去使能	不支持	不支持	支持
是否可以通过协议清除错误			支持
驱动器是否支持抱闸	支持	支持
抱闸的输出逻辑怎么控制？	无控制逻辑	1.有速度松闸 2.0 速抱闸
是否支持失电抱闸	支持	支持
抱闸的接线图
是否有使用配置文档（有的话放上文档链接）	https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6426
用户手册	https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6420	https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6421	https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6411

六、 Technsoft/Moons-M2DC 驱动器行为表

驱动器品牌	Technosoft	Moons-M2DC
系列	iPOS8020 BX-CAN	M2DC
当前可用软件版本
急停 DI 接线方式
急停响应方式	失能，电磁解锁	失能，电磁解锁
驱动器协议 EMC	支持	支持
急停状态字	0x6041	0x6041
使能/失能状态字	0x6041	0x6041
驱动器状态字	0x6041	0x6041
报错代码	0x2000	0x603F&0x700F
是否有看门狗	有	有
看门狗响应方式	远程帧	0x80 同步报文广播喂狗
看门狗触发时间	500ms	500ms
喂狗间隔	50ms	50ms
看门狗触发行为	立即制动	立即制动
上电使能方式	上电不自动使能，由控制器下发报文电机使能	上电自动使能
是否支持查询电机电流	支持	支持
是否支持查询驱动器温度	支持	支持
急停是否上传	是	是
是否有初始化指令	是	是
是否有驱动器调试软件	是	是
驱动器是否有终端电阻	无	无
报错后是否需要重新发一条指令	不发	不发
急停后是否需要再发指令使能	需要	需要
是否为标准 CANOpen	是	是
是否有特殊的预配置项	是	是
驱动器是否有心跳包	有	有
急停能否区分 ID 号	能	能
报错区分 ID 号	能	能
单驱动出错是否会停止所有驱动	能	能
拍急停是否可以清除驱动器报错	能
上传的 EMC 状态用的是 DI 输入还是失能状态	失能状态	失能状态
驱动器上电后响应指令时间	0ms（立即响应）	0ms（立即响应）
标零过程中是否设置标志位（过程中断电需要清除标志位）
标零位置
是否可以用做舵轮	不支持	不支持
是否可以通过协议去使能	支持	支持（尚未测试）
是否可以通过协议清除错误	支持（尚未测试）	支持（尚未测试）
驱动器是否支持抱闸		支持
抱闸的输出逻辑怎么控制？		1.使能时松闸 2.去使能时抱闸 3.驱动器无电时抱闸
是否支持失电抱闸		支持
抱闸的接线图
是否有使用配置文档（有的话放上文档链接）	https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6426	https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6426
用户手册	https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6405	https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6423

七、HLS-DS /NanoTec-N5 驱动器行为表

驱动器品牌	HLS	NanoTec
系列	DS系列	N5
当前可用软件版本	SyntronTS V17.0	Plug&Driver Studio1.1.0
急停 DI 接线方式	/	/
急停响应方式	失能，电磁解锁	失能，电磁解锁
驱动器协议 EMC	支持	支持
急停状态字	0x6041	0x6041
使能/失能状态字	0x6041	0x6041
驱动器状态字	0x6041	0x6041
报错代码	0x603F	0x603F
是否有看门狗	有	有
看门狗响应方式
看门狗触发时间
喂狗间隔
看门狗触发行为	立即制动	立即制动
上电使能方式	上电不自动使能，由控制器下发报文电机使能	上电不使能
是否支持查询电机电流	支持	支持
是否支持查询驱动器温度	不支持	支持
急停是否上传	是	是
是否有初始化指令	是	是
是否有驱动器调试软件	是	是
驱动器是否有终端电阻	无	无
报错后是否需要重新发一条指令		不发
急停后是否需要再发指令使能	需要	需要
是否为标准 CANOpen	是	否
是否有特殊的预配置项	是	是
驱动器是否有心跳包	有	有
急停能否区分 ID 号	能	/
报错区分 ID 号	能	/
单驱动出错是否会停止所有驱动	能	/
拍急停是否可以清除驱动器报错	能
上传的 EMC 状态用的是 DI 输入还是失能状态	失能状态	失能状态
驱动器上电后响应指令时间	50ms	200ms
标零过程中是否设置标志位（过程中断电需要清除标志位）
标零位置
是否可以用做舵轮	不支持	不支持
是否可以通过协议去使能	支持	支持
是否可以通过协议清除错误	支持	支持
驱动器是否支持抱闸	不支持	支持
抱闸的输出逻辑怎么控制？		1.使能时松闸 2.去使能时抱闸 3.驱动器无电时抱闸
是否支持失电抱闸	不支持	支持
抱闸的接线图
是否有使用配置文档（有的话放上文档链接）	https://books.seer-group.com/robokit/3.3/zh/driver/driver-configuration/configuration-of-the-HLS-DSRS-device.html	https://books.seer-group.com/robokit/3.3/zh/driver/driver-configuration/configration-of-the-nanotec-device.html
用户手册	https://ecm.seer-group.com/preview.html?fileid=109811	https://ecm.seer-group.com/preview.html?fileid=109812

七、杰美康 / 埃斯顿 / MOON'S MBDV-520AC 驱动器行为表

驱动器品牌	杰美康	埃斯顿	鸣志
系列	MCAC850-RC	PRONET-10BMG-GL02	MBDV-520AC
当前可用软件版本	6L1.C1（特殊固件，后期会更新）	软件：1.1.21.0528
固件：1.00B
急停DI接线方式		无
急停响应方式	失能，电磁解锁	失能，电磁解锁	失能，抱闸
驱动器协议EMC	不支持	支持	支持
急停状态字	0x6041	0x6041
使能/失能状态字	0x6041	0x6041	0x6041
驱动器状态字	0x6041	0x6041	0x6041
报错代码	0x80报错自动上报	0x603F	0x603F
是否有看门狗	有	有	有
看门狗响应方式	任何通信报文均为喂狗	0x700+id报文喂狗	任何通信报文均为喂狗
看门狗触发时间	100ms	100ms	300ms
喂狗间隔	不定，任何发给驱动器的速度报文都是喂狗	50ms	50ms
看门狗触发行为	立即制动	立即制动	立即制动
上电使能方式	使能线使能	上电不自动使能，由控制器下发报文电机使能	上电不自动使能，由控制器下发报文电机使能
是否支持查询电机电流	支持	不支持（暂时）	支持
是否支持查询驱动器温度	支持	不支持（暂时）	支持
急停是否上传	是	是	是
是否有初始化指令	是	是	是
是否有驱动器调试软件	是	是	是
驱动器是否有终端电阻	不自带，必须要接	不自带，必须要接	可以用拨码开关选择是否启用终端电阻
报错后是否需要重新发一条指令	不发	不发	不发
急停后是否需要再发指令使能	不需要	不需要	不需要
是否为标准CANOpen	是	是	是
是否有特殊的预配置项	是	是	否
驱动器是否有心跳包	有	是	是（可关闭）
急停能否区分ID号	能	能	能
报错区分ID号	能	能	能
单驱动出错是否会停止所有驱动	能	能	能
拍急停是否可以清除驱动器报错	不能	不能	能
上传的EMC状态用的是DI输入还是失能状态	失能状态	失能状态	失能状态
驱动器上电后响应指令时间	0ms（立即响应）	0ms（立即响应）	0ms（立即响应）
标零过程中是否设置标志位（过程中断电需要清除标志位）
标零位置
是否可以用做舵轮	不支持	不支持	不支持
是否可以通过协议去使能	不支持	支持	支持
是否可以通过协议清除错误	不支持	支持	支持
驱动器是否支持抱闸	不支持	支持	支持
抱闸的输出逻辑怎么控制？	使能时松闸
去使能时抱闸
驱动器无电时抱闸	使能时松闸
去使能时抱闸
驱动器无电时抱闸
是否支持失电抱闸	支持	支持
抱闸的接线图
是否有使用配置文档（有的话放上文档链接）		5.2.13 埃斯顿驱动器的安装及配置方法	5.2.12 鸣志MBDV驱动器的安装及配置方法
用户手册

八、清能德创 / Keya 驱动器行为表

驱动器品牌	清能德创	Keya
系列	CDA8-BM-018E1B6-B-V2	KYDAS48150-2E
当前可用软件版本
急停DI接线方式
急停响应方式	失能，电磁解锁	失能，电磁解锁
驱动器协议EMC	不支持	支持
急停状态字	0x60FD	0x2112
使能/失能状态字	0x60FD	0x2112
驱动器状态字	0x380（PDO）	0x2112
报错代码	0x480（PDO）	0x2112
是否有看门狗	can断线驱动器自动停车，不可配置	有
看门狗响应方式	0x2112
看门狗触发时间	1000ms（不可调）
喂狗间隔	不定，任何发给驱动器的速度报文都是喂狗
看门狗触发行为	立即制动	立即制动
上电使能方式	上电自动使能	上电自动使能
是否支持查询电机电流	不支持	不支持
是否支持查询驱动器温度	不支持	不支持
急停是否上传	是	是
是否有初始化指令	无	无
是否有驱动器调试软件	是	是
驱动器是否有终端电阻	不自带，必须要接	无
报错后是否需要重新发一条指令	不发	不发
急停后是否需要再发指令使能	需要	不需要
是否为标准CANOpen	否	否
是否有特殊的预配置项	否	否
驱动器是否有心跳包	否	是
急停能否区分ID号	能	能
报错区分ID号	能	能
单驱动出错是否会停止所有驱动	能	能
拍急停是否可以清除驱动器报错	不能	不能
上传的EMC状态用的是DI输入还是失能状态	失能状态	失能状态
驱动器上电后响应指令时间	0ms（立即响应）	0ms（立即响应）
标零过程中是否设置标志位（过程中断电需要清除标志位）
标零位置
是否可以用做舵轮	不支持	不支持
是否可以通过协议去使能	不支持	支持
是否可以通过协议清除错误	不支持	不支持
驱动器是否支持抱闸	不支持	不支持
抱闸的输出逻辑怎么控制？
是否支持失电抱闸
抱闸的接线图
是否有使用配置文档（有的话放上文档链接）	5.2.7 清能德创驱动器的安装及配置方法
用户手册

九、AMC / 海康驱动器行为表

驱动器品牌	AMC	海康
系列	DPCANTE
当前可用软件版本
急停DI接线方式	无
急停响应方式	失能，电磁解锁	失能，电磁解锁
驱动器协议EMC	支持	支持
急停状态字	0x6041	0x6041
使能/失能状态字	0x6041	0x6041
驱动器状态字	0x6041	0x6041
报错代码	0x603F	0x603F
是否有看门狗	有
看门狗响应方式	0x700+7F报文喂狗
看门狗触发时间	300ms
喂狗间隔	50ms
看门狗触发行为	立即制动
上电使能方式	上电不自动使能，由控制器下发报文电机使能	上电不自动使能，由控制器下发报文电机使能
是否支持查询电机电流	不支持	支持
是否支持查询驱动器温度	不支持	支持
急停是否上传	是	是
是否有初始化指令	是	是
是否有驱动器调试软件	是	是
驱动器是否有终端电阻	不自带，必须要接	无
报错后是否需要重新发一条指令	不发	不发
急停后是否需要再发指令使能	不需要	不需要
是否为标准CANOpen	是	是
是否有特殊的预配置项	否	否
驱动器是否有心跳包	是	是
急停能否区分ID号	能	能
报错区分ID号	能	能
单驱动出错是否会停止所有驱动	能	能
拍急停是否可以清除驱动器报错	不能	不能
上传的EMC状态用的是DI输入还是失能状态	失能状态	失能状态
驱动器上电后响应指令时间	0ms（立即响应）	0ms（立即响应）
标零过程中是否设置标志位
标零位置
是否可以用做舵轮	不支持	不支持
（过程中断电需要清除标志位）
是否可以通过协议去使能	支持	支持
是否可以通过协议清除错误	支持	支持
驱动器是否支持抱闸	不支持	不支持
抱闸的输出逻辑怎么控制？
是否支持失电抱闸
抱闸的接线图
是否有使用配置文档（有的话放上文档链接）
用户手册