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驱动器行为表
一、 MOTEC/Kinco/HLS 驱动器行为表
驱动器品牌 | Motec | Kinco | HLS |
---|---|---|---|
系列 | ARES 系列 | FD1XX 系列 | LS-BK 系列 |
当前可用软件版本 | MotionStudio3.3..2 | 私有协议 | |
急停 DI 接线方式 | ![]() | ![]() | ![]() |
急停响应方式 | 失能,电磁解锁 | 失能,电磁解锁 | 失能,电磁解锁 |
驱动器协议 EMC | 不支持 | 不支持 | 支持 |
急停状态字 | 0x6090 | 0x6041 | 按下急停上电会读不到急停信号, 松开急停再按下恢复 |
使能/失能状态字 | 0x6090 | 0x6041 | Dn2C(无 IO 版本,此功能 无效) |
驱动器状态字 | 0x6041 | 0x6041 | Dn5B |
报错代码 | 0x200B | 0x2601 | Dn36 |
是否有看门狗 | 是 | 有 | 有 |
看门狗响应方式 | |||
看门狗触发时间 | 300ms | 300ms | 400ms |
喂狗间隔 | 50ms | 50ms | 50ms |
看门狗触发行为 | 失能,电磁解锁 | 失能,然后需要发送错误重置指令才能重新使能 | 失能 |
上电使能方式 | 上电自动使能 | 上电不自动使能,由控制器下发报文电机使能 | 上电自动使能 |
是否支持查询电机电流 | 支持 | 支持 | 支持 |
是否支持查询驱动器温度 | 支持 | 支持 | 支持(BK 型号不支持) |
急停是否上传 | 是 | 是 | 是 |
是否有初始化指令 | 是 | 是 | 否 |
是否有驱动器调试软件 | 是 | 是 | 是 |
驱动器是否有终端电阻 | 否,需要终端电阻需要让厂家发带终端电阻的驱动器 | 可以用拨码开关选择是否启用终端电阻 | 见具体型号 |
报错后是否需要重新发一条指令 | 不发,驱动器自己决定是否要自动重使能 | 不发,驱动器自己决定是否要自动重使能 | 不发,驱动器自己决定是否要自动重使能 |
急停后是否需要再发指令使能 | 不需 | 不需 | |
是否为标准 CANOpen | 是 | 是 | 否 |
是否有特殊的预配置项 | 是 | 是 | 是,需在驱动器键盘上配置 |
驱动器是否有心跳包 | 有 | 有,需要用上位机配置 | 无 |
急停能否区分 ID 号 | 能 | 能 | 能 |
报错区分 ID 号 | 能 | 能 | 能 |
单驱动出错是否会停止所有驱动 | 能 | 能 | 能 |
拍急停是否可以清除驱动器报错 | |||
上传的 EMC 状态用的是 DI 输入还是失能状态 | 失能状态 | 失能状态 | 失能状态 |
驱动器上电后响应指令时间 | 200ms | 1s(主要有自检过程) | 5s |
标零过程中是否设置标志位(过程中断电需要清除标志位) | |||
标零位置 | |||
是否可以用做舵轮 | 不支持 | 支持 | 不支持 |
是否可以通过协议去使能 | 不支持 | 不支持 | 支持 |
是否可以通过协议清除错误 | 支持 | 支持 | 支持 |
驱动器是否支持抱闸 | 支持 | ||
抱闸的输出逻辑怎么控制 | 1.使能时松闸 2.失能时抱闸 | 1.使能时松闸 2.失能时抱闸 3.驱动器无电时抱闸 | |
是否支持失电抱闸 | 支持 | ||
抱闸的接线图 | ![]() | ![]() | ![]() ![]() 其他型号可参考下方抱闸接法。 |
是否有使用配置文档(有的话放上文档链接) | https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6426 | https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6426 | https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6426 |
用户手册 | https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6402 | https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6399 | https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6413 |
二、HLS CanOpen/Moons-MDX/JingZhi驱动器行为表
驱动器品牌 | HLS CanOpen | Moons-MDX | JingZhi |
---|---|---|---|
系列 | LS-BK 系列 V2 | MDX 系列 | |
当前可用软件版本 | |||
急停 DI 接线方式 | ![]() | ![]() | |
急停响应方式 | 失能,电磁解锁 | 失能,电磁解锁 | 失能,电磁解锁 |
驱动器协议 EMC | 无 | 支持 | 无 |
急停状态字 | 没有,0x6041 是无法获取正确的状态的 | 0x700B bit0为 1 使能 bit0 为 0 去使能 | |
使能/失能状态字 | 0x6041 | 0x700B | 0x1002 |
驱动器状态字 | 0x6041 | 0x6041 | 0x1002 |
报错代码 | 0x3012 | 0x603F | 0x1002 |
是否有看门狗 | 是有 | 是,发送任何给驱动器的包都会被视作喂狗有 | |
看门狗响应方式 | 0x80 同步报文广播喂狗 | ||
看门狗触发时间 | 500ms | 500ms | |
喂狗间隔 | 50ms | 不定,任何发给驱动器的报文都是喂狗 | |
看门狗触发行为 | 电机电磁锁定 | 立即制动 | |
上电使能方式 | 上电自动使能 | 上电自动使能 | |
是否支持查询电机电流 | 支持 | 支持 | |
是否支持查询驱动器温度 | 支持(BK 型号不支持) | 支持 | |
急停是否上传 | 是 | 是 | 是 |
是否有初始化指令 | 是 | 是 | 是 |
是否有驱动器调试软件 | 是 | 是 | 否 |
驱动器是否有终端电阻 | 无 | 可以用左边拨码开关选择是否启用终端电阻 | |
报错后是否需要重新发一条指令 | 不发,驱动器自己决定是否要自动重使能 | 严重错误,人工清除。 轻微警告,自动消除。 | 不发,驱动器自己决定是否要自动重使能 |
急停后是否需要再发指令使能 | 不需 | 不需 | 不需 |
是否为标准 CANOpen | 是 | 是 | 是 |
是否有特殊的预配置项 | 是 | 是 | 否 |
驱动器是否有心跳包 | 有 | 有 | |
急停能否区分 ID 号 | 能 | 能 | 能 |
报错区分 ID 号 | 能 | 能 | 能 |
单驱动出错是否会停止所有驱动 | 能 | 能 | 能 |
拍急停是否可以清除驱动器报错 | |||
上传的 EMC 状态用的是 DI 输入还是失能状态 | 未确定 | 失能状态 | 失能状态 |
驱动器上电后响应指令时间 | 1s | 0ms(立即响应) | 3s |
标零过程中是否设置标志位(过程中断电需要清除标志位) | |||
标零位置 | |||
是否可以用做舵轮 | 不支持 | 不支持 | 不支持 |
是否可以通过协议去使能 | 不支持 | 支持 | 不支持 |
是否可以通过协议清除错误 | 支持(尚未测试) | 支持 | |
驱动器是否支持抱闸 | |||
抱闸的输出逻辑怎么控制 | |||
是否支持失电抱闸 | |||
抱闸的接线图 | |||
是否有使用配置文档 | https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6426 | ||
用户手册 | https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6422 | https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6406 |
三、Copley/Nanotec/Keya 驱动器行为表
驱动器品牌 | Colpey | NanoTec | Keya |
---|---|---|---|
系列 | |||
当前可用软件版本 | |||
急停 DI 接线方式 | ![]() | 无 IO 急停 | |
急停响应方式 | 失能,电磁解锁 | 驱动器断电 | 使能,零速状态 |
驱动器协议 EMC | 支持 | 支持 | 无 |
急停状态字 | 0x1002 | 对方无此功能 | |
使能/失能状态字 | 0x1002 | 对方无此功能 | |
驱动器状态字 | 0x6041 | 0x6041 | 0x2112 |
报错代码 | 0x1002 | 0x2112 | |
是否有看门狗 | 有 | 无 | 有 |
看门狗响应方式 | |||
看门狗触发时间 | 300ms | 3s | |
喂狗间隔 | 50ms | 不定,任何发给驱动器的速度报文都是喂狗 | |
看门狗触发行为 | 立即制动 | 立即制动 | |
上电使能方式 | 上电不自动使能, 由控制器下发报文电机使能 | 上电不使能 | 上电自动使能 |
是否支持查询电机电流 | 支持 | 支持 | |
是否支持查询驱动器温度 | 支持 | 支持 | |
急停是否上传 | 是 | 否 | 无(厂商未实现) |
是否有初始化指令 | 是 | 是 | 无 |
是否有驱动器调试软件 | 是 | 无 | 无 |
驱动器是否有终端电阻 | 无 | 无 | 无 |
报错后是否需要重新发一条指令 | 不发,驱动器自己决定是否要自动重使能 | 不发 | |
急停后是否需要再发指令使能 | 不需 | 不需 | 不需 |
是否为标准 CANOpen | 是 | 是 | 是 |
是否有特殊的预配置项 | 是 | 是 | 有(厂商自己配置) |
驱动器是否有心跳包 | 无 | 无 | 有 |
急停能否区分 ID 号 | 能 | / | 无 |
报错区分 ID 号 | 能 | / | 能 |
单驱动出错是否会停止所有驱动 | 能 | 能 | 能 |
拍急停是否可以清除驱动器报错 | |||
上传的 EMC 状态用的是 DI 输入还是失能状态 | 失能状态 | 失能状态 | 不可用 |
驱动器上电后响应指令时间 | 0ms(立即响应) | 1s | / |
标零过程中是否设置标志位(过程中断电需要清除标志位) | |||
标零位置 | |||
是否可以用做舵轮 | 不支持 | 不支持 | 不支持 |
是否可以通过协议去使能 | 支持 | 支持 | 不支持 |
是否可以通过协议清除错误 | 支持 | 支持 | |
驱动器是否支持抱闸 | |||
抱闸的输出逻辑怎么控制 | |||
是否支持失电抱闸 | |||
抱闸的接线图 | |||
是否有使用配置文档 (有的话放上文档链接) | https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6426 | ||
用户手册 | https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6396 | https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6403 | https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6417 |
四、 雷赛/风得控/同毅驱动器行为表
驱动器品牌 | 雷塞 | 风得控 | 同毅 |
---|---|---|---|
系列 | LD5 | ||
当前可用软件版本 | major 7 minor 1 | ||
急停 DI 接线方式 | ![]() | ![]() | ![]() |
急停响应方式 | 失能,电磁解锁 | 失能,电磁解锁 | 失能,电磁解锁 |
驱动器协议 EMC | 支持 | 无 | 不支持 |
急停状态字 | 对象字典 6041 | 0x2001 | 0x6000和0x6041 |
使能/失能状态字 | 对象字典 6041 | 0x2001 | 0x6000和0x6041 |
驱动器状态字 | 对象字典 6041 | 0x2001 | 0x6041 |
报错代码 | 对象字典 3010 | 0x2000 | 0x603F |
是否有看门狗 | 有 | 有 | 有 |
看门狗响应方式 | 任何通信报文均为喂狗 | 远程帧 | |
看门狗触发时间 | 500ms | 100ms | 500ms |
喂狗间隔 | 50ms | 不定,任何发给驱动器的速度报文都是喂狗 | 50ms |
看门狗触发行为 | 立即制动 | 立即制动 | 立即制动 |
上电使能方式 | 上电不自动使能,由控制器下发报文电机使能 | 上电不自动使能,由控制器下发报文电机使能 | 上电自动使能 |
是否支持查询电机电流 | 支持 | 支持 | |
是否支持查询驱动器温度 | 不支持 | 不支持 | |
急停是否上传 | 是 | 是 | 是 |
是否有初始化指令 | 是 | 是 | 是 |
是否有驱动器调试软件 | 是 | 是 | 是 |
驱动器是否有终端电阻 | 无 | 无 | 有 |
报错后是否需要重新发一条指令 | 不发 | 不发 | 不发 |
急停后是否需要再发指令使能 | 不需要 | 不需要 | 不需要 |
是否为标准 CANOpen | 是 | 是 | 是 |
是否有特殊的预配置项 | 是 | 是 | 是 |
驱动器是否有心跳包 | 无 | 有 | 有 |
急停能否区分 ID 号 | 能 | 能 | 能 |
报错区分 ID 号 | 能 | 能 | 能 |
单驱动出错是否会停止所有驱动 | 能 | 能 | 能 |
拍急停是否可以清除驱动器报错 | 不能 | 不能 | |
上传的 EMC 状态用的是 DI 输入还是失能状态 | 失能状态 | 失能状态 | 失能状态 |
驱动器上电后响应指令时间 | 2-3s | 0ms(立即响应) | 0ms(立即响应) |
标零过程中是否设置标志位(过程中断电需要清除标志位) | 有,会清除 | 有,会清除 | |
标零位置 | 负极限 | 负极限 | |
是否可以用做舵轮 | 不支持 | 不支持 | 支持 |
是否可以通过协议去使能 | 支持 | 不支持 | |
是否可以通过协议清除错误 | 支持 | ||
驱动器是否支持抱闸 | 支持 | ||
抱闸的输出逻辑怎么控制? | 1.使能时松闸 2.失能时抱闸 3.驱动器无电时抱闸 | ||
是否支持失电抱闸 | 支持 | ||
抱闸的接线图 | ![]() | ||
是否有使用配置文档(有的话放上文档链接) | https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6426 | ||
用户手册 |
五、 金陵 /Roboteq/Maxon 驱动器行为表
驱动器品牌 | 金陵 | Roboteq | Maxon |
---|---|---|---|
系列 | |||
当前可用软件版本 | |||
急停 DI 接线方式 | ![]() | ![]() | |
急停响应方式 | 失能,电磁解锁 | 电磁解锁 | 失能,电磁解锁 |
驱动器协议 EMC | 支持 | 无 | 支持 |
急停状态字 | 0x6041 | 主动上报 | 0x6041 |
使能/失能状态字 | 0x6041 | 主动上报 | 0x6041 |
驱动器状态字 | 0x6041 | 主动上报 | 0x6041 |
报错代码 | 主动上报 | 0x603F | |
是否有看门狗 | 有 | 有 | 有 |
看门狗响应方式 | 心跳包 | 任何通信报文均为喂狗 | 心跳包 |
看门狗触发时间 | |||
喂狗间隔 | 50ms | 不定,任何发给驱动器的速度报文都是喂狗 | 50ms |
看门狗触发行为 | 立即制动 | 立即制动 | 立即制动 |
上电使能方式 | 结合硬件,软件上电自动使能 | 上电不自动使能,由控制器下发报文电机使能 | |
是否支持查询电机电流 | 支持 | ||
是否支持查询驱动器温度 | 支持(电机) | ||
急停是否上传 | 是 | 是 | 是 |
是否有初始化指令 | 是 | 无 | 是 |
是否有驱动器调试软件 | 是 | 是 | 是 |
驱动器是否有终端电阻 | 无 | 无 | 可以用拨码开关选择是否启用终端电阻 |
报错后是否需要重新发一条指令 | 不发 | 不发 | 不发 |
急停后是否需要再发指令使能 | 需要 | 无 | |
是否为标准 CANOpen | 是 | 是 | 是 |
是否有特殊的预配置项 | 是 | 是 | 是 |
驱动器是否有心跳包 | 有 | 有 | 有 |
急停能否区分 ID 号 | 不能 | 不能 | |
报错区分 ID 号 | 不能 | 不能 | 能 |
单驱动出错是否会停止所有驱动 | 能 | 能 | 能 |
拍急停是否可以清除驱动器报错 | 不能 | ||
上传的 EMC 状态用的是 DI 输入还是失能状态 | 失能状态 | 失能状态 | 失能状态 |
驱动器上电后响应指令时间 | 0ms(立即响应) | 0ms(立即响应) | 0ms(立即响应) |
标零过程中是否设置标志位(过程中断电需要清除标志位) | 无标零 | 驱动器做标零 | |
标零位置 | 负极限 | ||
是否可以用做舵轮 | 不支持 | 不支持 | 不支持 |
是否可以通过协议去使能 | 不支持 | 不支持 | 支持 |
是否可以通过协议清除错误 | 支持 | ||
驱动器是否支持抱闸 | 支持 | 支持 | |
抱闸的输出逻辑怎么控制? | 无控制逻辑 | 1.有速度松闸 2.0 速抱闸 | |
是否支持失电抱闸 | 支持 | 支持 | |
抱闸的接线图 | ![]() | ||
是否有使用配置文档(有的话放上文档链接) | https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6426 | ||
用户手册 | https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6420 | https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6421 | https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6411 |
六、 Technsoft/Moons-M2DC 驱动器行为表
驱动器品牌 | Technosoft | Moons-M2DC |
---|---|---|
系列 | iPOS8020 BX-CAN | M2DC |
当前可用软件版本 | ||
急停 DI 接线方式 | ![]() | |
急停响应方式 | 失能,电磁解锁 | 失能,电磁解锁 |
驱动器协议 EMC | 支持 | 支持 |
急停状态字 | 0x6041 | 0x6041 |
使能/失能状态字 | 0x6041 | 0x6041 |
驱动器状态字 | 0x6041 | 0x6041 |
报错代码 | 0x2000 | 0x603F&0x700F |
是否有看门狗 | 有 | 有 |
看门狗响应方式 | 远程帧 | 0x80 同步报文广播喂狗 |
看门狗触发时间 | 500ms | 500ms |
喂狗间隔 | 50ms | 50ms |
看门狗触发行为 | 立即制动 | 立即制动 |
上电使能方式 | 上电不自动使能, 由控制器下发报文电机使能 | 上电自动使能 |
是否支持查询电机电流 | 支持 | 支持 |
是否支持查询驱动器温度 | 支持 | 支持 |
急停是否上传 | 是 | 是 |
是否有初始化指令 | 是 | 是 |
是否有驱动器调试软件 | 是 | 是 |
驱动器是否有终端电阻 | 无 | 无 |
报错后是否需要重新发一条指令 | 不发 | 不发 |
急停后是否需要再发指令使能 | 需要 | 需要 |
是否为标准 CANOpen | 是 | 是 |
是否有特殊的预配置项 | 是 | 是 |
驱动器是否有心跳包 | 有 | 有 |
急停能否区分 ID 号 | 能 | 能 |
报错区分 ID 号 | 能 | 能 |
单驱动出错是否会停止所有驱动 | 能 | 能 |
拍急停是否可以清除驱动器报错 | 能 | |
上传的 EMC 状态用的是 DI 输入还是失能状态 | 失能状态 | 失能状态 |
驱动器上电后响应指令时间 | 0ms(立即响应) | 0ms(立即响应) |
标零过程中是否设置标志位(过程中断电需要清除标志位) | ||
标零位置 | ||
是否可以用做舵轮 | 不支持 | 不支持 |
是否可以通过协议去使能 | 支持 | 支持(尚未测试) |
是否可以通过协议清除错误 | 支持(尚未测试) | 支持(尚未测试) |
驱动器是否支持抱闸 | 支持 | |
抱闸的输出逻辑怎么控制? | 1.使能时松闸 2.去使能时抱闸 3.驱动器无电时抱闸 | |
是否支持失电抱闸 | 支持 | |
抱闸的接线图 | ||
是否有使用配置文档(有的话放上文档链接) | https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6426 | https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6426 |
用户手册 | https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6405 | https://ecm.seer-group.com/#doc/enterprise/6423 |
七、HLS-DS /NanoTec-N5 驱动器行为表
驱动器品牌 | HLS | NanoTec |
---|---|---|
系列 | DS系列 | N5 |
当前可用软件版本 | SyntronTS V17.0 | Plug&Driver Studio1.1.0 |
急停 DI 接线方式 | / | / |
急停响应方式 | 失能,电磁解锁 | 失能,电磁解锁 |
驱动器协议 EMC | 支持 | 支持 |
急停状态字 | 0x6041 | 0x6041 |
使能/失能状态字 | 0x6041 | 0x6041 |
驱动器状态字 | 0x6041 | 0x6041 |
报错代码 | 0x603F | 0x603F |
是否有看门狗 | 有 | 有 |
看门狗响应方式 | ||
看门狗触发时间 | ||
喂狗间隔 | ||
看门狗触发行为 | 立即制动 | 立即制动 |
上电使能方式 | 上电不自动使能,由控制器下发报文电机使能 | 上电不使能 |
是否支持查询电机电流 | 支持 | 支持 |
是否支持查询驱动器温度 | 不支持 | 支持 |
急停是否上传 | 是 | 是 |
是否有初始化指令 | 是 | 是 |
是否有驱动器调试软件 | 是 | 是 |
驱动器是否有终端电阻 | 无 | 无 |
报错后是否需要重新发一条指令 | 不发 | |
急停后是否需要再发指令使能 | 需要 | 需要 |
是否为标准 CANOpen | 是 | 否 |
是否有特殊的预配置项 | 是 | 是 |
驱动器是否有心跳包 | 有 | 有 |
急停能否区分 ID 号 | 能 | / |
报错区分 ID 号 | 能 | / |
单驱动出错是否会停止所有驱动 | 能 | / |
拍急停是否可以清除驱动器报错 | 能 | |
上传的 EMC 状态用的是 DI 输入还是失能状态 | 失能状态 | 失能状态 |
驱动器上电后响应指令时间 | 50ms | 200ms |
标零过程中是否设置标志位(过程中断电需要清除标志位) | ||
标零位置 | ||
是否可以用做舵轮 | 不支持 | 不支持 |
是否可以通过协议去使能 | 支持 | 支持 |
是否可以通过协议清除错误 | 支持 | 支持 |
驱动器是否支持抱闸 | 不支持 | 支持 |
抱闸的输出逻辑怎么控制? | 1.使能时松闸 2.去使能时抱闸 3.驱动器无电时抱闸 | |
是否支持失电抱闸 | 不支持 | 支持 |
抱闸的接线图 | ||
是否有使用配置文档(有的话放上文档链接) | https://books.seer-group.com/robokit/3.3/zh/driver/driver-configuration/configuration-of-the-HLS-DSRS-device.html | https://books.seer-group.com/robokit/3.3/zh/driver/driver-configuration/configration-of-the-nanotec-device.html |
用户手册 | https://ecm.seer-group.com/preview.html?fileid=109811 | https://ecm.seer-group.com/preview.html?fileid=109812 |
七、杰美康 / 埃斯顿 / MOON'S MBDV-520AC 驱动器行为表
驱动器品牌 | 杰美康 | 埃斯顿 | 鸣志 |
---|---|---|---|
系列 | MCAC850-RC | PRONET-10BMG-GL02 | MBDV-520AC |
当前可用软件版本 | 6L1.C1(特殊固件,后期会更新) | 软件:1.1.21.0528 | |
固件:1.00B | |||
急停DI接线方式 | ![]() | 无 | ![]() |
急停响应方式 | 失能,电磁解锁 | 失能,电磁解锁 | 失能,抱闸 |
驱动器协议EMC | 不支持 | 支持 | 支持 |
急停状态字 | 0x6041 | 0x6041 | |
使能/失能状态字 | 0x6041 | 0x6041 | 0x6041 |
驱动器状态字 | 0x6041 | 0x6041 | 0x6041 |
报错代码 | 0x80报错自动上报 | 0x603F | 0x603F |
是否有看门狗 | 有 | 有 | 有 |
看门狗响应方式 | 任何通信报文均为喂狗 | 0x700+id报文喂狗 | 任何通信报文均为喂狗 |
看门狗触发时间 | 100ms | 100ms | 300ms |
喂狗间隔 | 不定,任何发给驱动器的速度报文都是喂狗 | 50ms | 50ms |
看门狗触发行为 | 立即制动 | 立即制动 | 立即制动 |
上电使能方式 | 使能线使能 | 上电不自动使能,由控制器下发报文电机使能 | 上电不自动使能,由控制器下发报文电机使能 |
是否支持查询电机电流 | 支持 | 不支持(暂时) | 支持 |
是否支持查询驱动器温度 | 支持 | 不支持(暂时) | 支持 |
急停是否上传 | 是 | 是 | 是 |
是否有初始化指令 | 是 | 是 | 是 |
是否有驱动器调试软件 | 是 | 是 | 是 |
驱动器是否有终端电阻 | 不自带,必须要接 | 不自带,必须要接 | 可以用拨码开关选择是否启用终端电阻 |
报错后是否需要重新发一条指令 | 不发 | 不发 | 不发 |
急停后是否需要再发指令使能 | 不需要 | 不需要 | 不需要 |
是否为标准CANOpen | 是 | 是 | 是 |
是否有特殊的预配置项 | 是 | 是 | 否 |
驱动器是否有心跳包 | 有 | 是 | 是(可关闭) |
急停能否区分ID号 | 能 | 能 | 能 |
报错区分ID号 | 能 | 能 | 能 |
单驱动出错是否会停止所有驱动 | 能 | 能 | 能 |
拍急停是否可以清除驱动器报错 | 不能 | 不能 | 能 |
上传的EMC状态用的是DI输入还是失能状态 | 失能状态 | 失能状态 | 失能状态 |
驱动器上电后响应指令时间 | 0ms(立即响应) | 0ms(立即响应) | 0ms(立即响应) |
标零过程中是否设置标志位(过程中断电需要清除标志位) | |||
标零位置 | |||
是否可以用做舵轮 | 不支持 | 不支持 | 不支持 |
是否可以通过协议去使能 | 不支持 | 支持 | 支持 |
是否可以通过协议清除错误 | 不支持 | 支持 | 支持 |
驱动器是否支持抱闸 | 不支持 | 支持 | 支持 |
抱闸的输出逻辑怎么控制? | 使能时松闸 | ||
去使能时抱闸 | |||
驱动器无电时抱闸 | 使能时松闸 | ||
去使能时抱闸 | |||
驱动器无电时抱闸 | |||
是否支持失电抱闸 | 支持 | 支持 | |
抱闸的接线图 | ![]() | ||
是否有使用配置文档(有的话放上文档链接) | 5.2.13 埃斯顿驱动器的安装及配置方法 | 5.2.12 鸣志MBDV驱动器的安装及配置方法 | |
用户手册 |
八、清能德创 / Keya 驱动器行为表
驱动器品牌 | 清能德创 | Keya |
---|---|---|
系列 | CDA8-BM-018E1B6-B-V2 | KYDAS48150-2E |
当前可用软件版本 | ||
急停DI接线方式 | ![]() | |
急停响应方式 | 失能,电磁解锁 | 失能,电磁解锁 |
驱动器协议EMC | 不支持 | 支持 |
急停状态字 | 0x60FD | 0x2112 |
使能/失能状态字 | 0x60FD | 0x2112 |
驱动器状态字 | 0x380(PDO) | 0x2112 |
报错代码 | 0x480(PDO) | 0x2112 |
是否有看门狗 | can断线驱动器自动停车,不可配置 | 有 |
看门狗响应方式 | 0x2112 | |
看门狗触发时间 | 1000ms(不可调) | |
喂狗间隔 | 不定,任何发给驱动器的速度报文都是喂狗 | |
看门狗触发行为 | 立即制动 | 立即制动 |
上电使能方式 | 上电自动使能 | 上电自动使能 |
是否支持查询电机电流 | 不支持 | 不支持 |
是否支持查询驱动器温度 | 不支持 | 不支持 |
急停是否上传 | 是 | 是 |
是否有初始化指令 | 无 | 无 |
是否有驱动器调试软件 | 是 | 是 |
驱动器是否有终端电阻 | 不自带,必须要接 | 无 |
报错后是否需要重新发一条指令 | 不发 | 不发 |
急停后是否需要再发指令使能 | 需要 | 不需要 |
是否为标准CANOpen | 否 | 否 |
是否有特殊的预配置项 | 否 | 否 |
驱动器是否有心跳包 | 否 | 是 |
急停能否区分ID号 | 能 | 能 |
报错区分ID号 | 能 | 能 |
单驱动出错是否会停止所有驱动 | 能 | 能 |
拍急停是否可以清除驱动器报错 | 不能 | 不能 |
上传的EMC状态用的是DI输入还是失能状态 | 失能状态 | 失能状态 |
驱动器上电后响应指令时间 | 0ms(立即响应) | 0ms(立即响应) |
标零过程中是否设置标志位(过程中断电需要清除标志位) | ||
标零位置 | ||
是否可以用做舵轮 | 不支持 | 不支持 |
是否可以通过协议去使能 | 不支持 | 支持 |
是否可以通过协议清除错误 | 不支持 | 不支持 |
驱动器是否支持抱闸 | 不支持 | 不支持 |
抱闸的输出逻辑怎么控制? | ||
是否支持失电抱闸 | ||
抱闸的接线图 | ||
是否有使用配置文档(有的话放上文档链接) | 5.2.7 清能德创驱动器的安装及配置方法 | |
用户手册 |
九、AMC / 海康 驱动器行为表
驱动器品牌 | AMC | 海康 |
---|---|---|
系列 | DPCANTE | |
当前可用软件版本 | ||
急停DI接线方式 | 无 | |
急停响应方式 | 失能,电磁解锁 | 失能,电磁解锁 |
驱动器协议EMC | 支持 | 支持 |
急停状态字 | 0x6041 | 0x6041 |
使能/失能状态字 | 0x6041 | 0x6041 |
驱动器状态字 | 0x6041 | 0x6041 |
报错代码 | 0x603F | 0x603F |
是否有看门狗 | 有 | |
看门狗响应方式 | 0x700+7F报文喂狗 | |
看门狗触发时间 | 300ms | |
喂狗间隔 | 50ms | |
看门狗触发行为 | 立即制动 | |
上电使能方式 | 上电不自动使能,由控制器下发报文电机使能 | 上电不自动使能,由控制器下发报文电机使能 |
是否支持查询电机电流 | 不支持 | 支持 |
是否支持查询驱动器温度 | 不支持 | 支持 |
急停是否上传 | 是 | 是 |
是否有初始化指令 | 是 | 是 |
是否有驱动器调试软件 | 是 | 是 |
驱动器是否有终端电阻 | 不自带,必须要接 | 无 |
报错后是否需要重新发一条指令 | 不发 | 不发 |
急停后是否需要再发指令使能 | 不需要 | 不需要 |
是否为标准CANOpen | 是 | 是 |
是否有特殊的预配置项 | 否 | 否 |
驱动器是否有心跳包 | 是 | 是 |
急停能否区分ID号 | 能 | 能 |
报错区分ID号 | 能 | 能 |
单驱动出错是否会停止所有驱动 | 能 | 能 |
拍急停是否可以清除驱动器报错 | 不能 | 不能 |
上传的EMC状态用的是DI输入还是失能状态 | 失能状态 | 失能状态 |
驱动器上电后响应指令时间 | 0ms(立即响应) | 0ms(立即响应) |
标零过程中是否设置标志位 | ||
标零位置 | ||
是否可以用做舵轮 | 不支持 | 不支持 |
(过程中断电需要清除标志位) | ||
是否可以通过协议去使能 | 支持 | 支持 |
是否可以通过协议清除错误 | 支持 | 支持 |
驱动器是否支持抱闸 | 不支持 | 不支持 |
抱闸的输出逻辑怎么控制? | ||
是否支持失电抱闸 | ||
抱闸的接线图 | ||
是否有使用配置文档(有的话放上文档链接) | ||
用户手册 |
最近更新 2022/11/28
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