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局部解死锁（OnlyLocalArea）
对于一些较大的现场，不适合开启全局自动解死锁的时候，可以使用局部区域解死锁功能。
| 参数名称 | 参数位置 | 前置条件 | 默认值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|
| G-MAPF-OnlyLocalArea | 导航参数 | 打开 G-MAPF | false | ~lastest |
| 是否启用局部解死锁的开关选项 | ||||
下图是一个简单的例子：
使用上述方法进行配置之后的预期现象：
- 机器人在其他任何位置，不会进行联合搜路，以最短路径执行任务，计算量低；
- 如果机器人需要进入或者经过黄色区域，那么会进行联合搜路，可以避免死锁；
- 同时进入这个区域的机器人数量的上限可以根据实际情况进行设置，容量满后则不允许其他机器人进入。
最近更新 2022/11/28
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