查询批量数据2
请求
- 编号: 1101 (0x044D)
- 名称: robot_status_all2_req
- 描述: 查询批量数据2
- JSON 数据区: 见下表
all2 是为了通过一个请求批量获取更新比较频繁或比较实时的数据(如位置, 速度等), 包括 1004, 1005, 1006, 1009, 1010, 1011, 1012, 1013, 1014, 1016, 1017, 1020``, 1050
| 字段名 | 类型 | 描述 | 可缺省 |
|---|---|---|---|
| return_laser | boolean | 是否返回激光数据（即1009的数据），true = 返回，false = 不返回，缺省则为返回 | 是 |
请求示例
// 返回全部数据
5A 01 00 01 00 00 00 00 04 4D 00 00 00 00 00 00
1
2
2
json
{"return_laser":false}
5A 01 00 01 00 00 00 16 04 4D 00 00 00 00 00 00
7B 22 72 65 74 75 72 6E 5F 6C 61 73 65 72 22 3A
66 61 6C 73 65 7D
1
2
3
4
5
2
3
4
5
响应
- 编号: 11101 (0x2B5D)
- 名称: robot_status_all2_res
- 描述: 查询批量数据2的响应
- JSON 数据区: 见下表
如果响应数据区的 JSON Object 中有 API 中未提到的 key-value 键值对，可以直接忽略，无须关注其含义，下文不再赘述
| 字段名 | 类型 | 描述 | 可缺省 |
|---|---|---|---|
| mode | number | 机器人运行模式，手动模式=0，自动模式=1 | 是 |
| x | number | 机器人的 x 坐标, 单位 m | 是 |
| y | number | 机器人的 y 坐标, 单位 m | 是 |
| angle | number | 机器人的 angle 坐标, 单位 rad | 是 |
| confidence | number | 机器人的定位置信度, 范围 [0, 1] | 是 |
| current_station | string | 机器人当前所在站点的 id（该判断比较严格，机器人必须很靠近某一个站点(<30cm， 这个距离可以通过参数配置中的CurrentPointDist 修改)，否则为空字符，即不处于任何站点） | 是 |
| last_station | string | 机器人上一个所在站点的 id | 是 |
| vx | number | 机器人在机器人坐标系的 x 方向实际的速度, 单位 m/s | 是 |
| vy | number | 机器人在机器人坐标系的 y 方向实际的速度, 单位 m/s | 是 |
| w | number | 机器人在机器人坐标系的实际的角速度(即顺时针转为负, 逆时针转为正), 单位 rad/s | 是 |
| steer | number | 单舵轮机器人当前的舵轮角度, 单位 rad | 是 |
| spin | number | 机器人的托盘（如果存在）角度, 单位 rad | 是 |
| r_vx | number | 机器人在机器人坐标系的 x 方向接收到的速度, 单位 m/s | 是 |
| r_vy | number | 机器人在机器人坐标系的 y 方向收到的速度, 单位 m/s | 是 |
| r_w | number | 机器人在机器人坐标系的收到的角速度(即顺时针转为负, 逆时针转为正), 单位 rad/s | 是 |
| r_steer | number | 单舵轮机器人收到的舵轮角度, 单位 rad | 是 |
| r_spin | number | 托盘机器人的收到托盘（如果存在）转动速度, 单位 rad/s | 是 |
| steer_angles | array[number] | 多舵轮机器人当前的舵角角度, 双舵轮或多舵轮角度顺序按照模型文件中的顺序排序, 单位 rad | 是 |
| r_steer_angles | array[number] | 多舵轮机器人收到的舵角角度, 双舵轮=[前舵轮角度，后舵轮角度], 单位 rad | 是 |
| is_stop | boolean | 机器人底盘是否静止（行走电机） | 是 |
| blocked | boolean | 机器人是否被阻挡 | 是 |
| block_reason | number | 被阻挡的原因, 0 = Ultrasonic (超声), 1 = Laser (激光), 2 = Fallingdown (防跌落传感器), 3 = Collision (碰撞传感器), 4 = Infrared (红外传感器), 5 = Lock（锁车开关），6 = 动态障碍物， 7 = 虚拟激光点，8 = 3D 相机 | 是 |
| block_x | number | 最近障碍物位置的 x 坐标, 单位 m | 是 |
| block_y | number | 最近障碍物位置的 y 坐标, 单位 m | 是 |
| block_ultrasonic_id | number | 发生阻挡的超声 id 号, 仅当 block_reason = 0 时有意义 | 是 |
| block_di | number | 发生阻挡的 DI 的 id 号, 仅当 block_reason = 2、3、4 时有意义 | 是 |
| slowed | boolean | 机器人是否减速 | 是 |
| slow_reason | number | 减速的原因, 0 = Ultrasonic (超声), 1 = Laser (激光), 2 = Fallingdown (防跌落传感器), 3 = Collision (碰撞传感器), 4 = Infrared (红外传感器), 5 = Lock（锁车开关），6 = 动态障碍物， 7 = 虚拟激光点，8 = 3D 相机 | 是 |
| slow_x | number | 最近的导致减速的障碍物位置的 x 坐标, 单位 m | 是 |
| slow_y | number | 最近的导致减速的障碍物位置的 y 坐标, 单位 m | 是 |
| slow_ultrasonic_id | number | 发生减速的超声 id 号, 仅当 slow_reason = 0 时有意义 | 是 |
| slow_di | number | 发生减速的 DI 的 id 号, 仅当 slow_reason = 2、3、4 时有意义 | 是 |
| lasers | array | 激光点云数据 | 是 |
| path | array[array[number]], array 中每个元素也是 array, 其包含两个 number, 分别为 x, y 代表路径点在世界坐标系中的坐标 | 按顺序的路径点数据, 依次连接就是机器人规划的路径 | 是 |
| area_ids | array[string] | 机器人所在区域 id 的数组(由于地图上的区域是可以重叠的, 所以机器人可能同时在多个区域)，数组可能为空 | 是 |
| emergency | boolean | true 表示急停按钮处于激活状态(按下), false 表示急停按钮处于非激活状态(拔起) | 是 |
| driver_emc | boolean | true 表示电机驱动器发生急停, false 表示电机驱动器发生未急停 | 是 |
| DI | array[Object] | id: 对应的 id 号 source: 来源 normal = 普通 DI virtual = 虚拟 DI modbus = modbus DI status: 表示高低电平 true = 高电平 false = 低电平 valid: 对应 DI 是否启用 true = 启用 false = 禁用 | 是 |
| DO | array[Object] | id: 对应的 id 号 source: 来源 normal = 普通 DO modbus = modbus DO status: 表示高低电平 true = 高电平 false = 低电平 | 是 |
| yaw | number | 偏航角，单位：rad | 是 |
| roll | number | 滚转角，单位：rad | 是 |
| pitch | number | 俯仰角，单位：rad | 是 |
| ultrasonic_nodes | array[object] | 超声节点数据 | 是 |
| pgvs | array[object] | 二维码识别数据 | 是 |
| task_status | number | 0 = NONE, 1 = WAITING(目前不可能出现该状态), 2 = RUNNING, 3 = SUSPENDED, 4 = COMPLETED, 5 = FAILED, 6 = CANCELED | 是 |
| task_type | number | 导航类型, 0 = 没有导航, 1 = 自由导航到任意点, 2 = 自由导航到站点, 3 = 路径导航到站点, 7 = 平动转动, 100 = 其他 | 是 |
| target_id | string | 当前导航要去的站点, 仅当 task_type 为 2 或 3 时该字段有效, task_status 为 RUNNING 时说明正在去这个站点, task_status 为 COMPLETED 时说明已经到达这个站点, task_status 为 FAILED 时说明去这个站点失败, task_status 为 SUSPENDED 则说明去这个站点的导航暂停 | 是 |
| target_point | array[number] | 当前导航要去的坐标点, 为一个包含三个元素的数组, 分别为在世界坐标系中的 x, y, r 坐标, 仅当 task_type 为 1 时该字段有效, task_status 为 RUNNING 时说明正在去这个坐标点, task_status 为 COMPLETED 时说明已经到达这个坐标点, task_status 为 FAILED 时说明去这个坐标点失败, task_status 为 SUSPENDED 则说明去这个坐标点的导航暂停 | 是 |
| finished_path | array[string] | 当前导航路径上已经经过的站点, 为站点的数组, 仅当 task_type 为 3 或 4 时该字段有效点。这里会列出所有已经经过的中间点 | 是 |
| unfinished_path | array[string] | 当前导航路径上尚未经过的站点, 为站点的数组, 仅当 task_type 为 3 或 4 时该字段有效。这里会列出所有尚未经过的中间点 | 是 |
| fatals | array[object] | 报警码 Fatal 的数组, 所有出现的 Fatal 报警都会出现在数据中 | 是 |
| errors | array[object] | 报警码 Error 的数组, 所有出现的 Error 报警都会出现在数据中 | 是 |
| warnings | array[object] | 报警码 Warning 的数组, 所有出现的 Warning 报警都会出现在数据中 | 是 |
| notices | array[object] | Notice 的数组, 所有出现的 Notice 报警都会出现在数据中 | 是 |
| ret_code | number | API 错误码 | 是 |
| create_on | string | API 上传时间戳 | 是 |
| err_msg | string | 错误信息 | 是 |
响应示例
json
{
"DI": [
{
"id": 0,
"source": "normal",
"status": true,
"valid": true
},
{
"id": 1,
"source": "normal",
"status": true,
"valid": true
},
{
"id": 2,
"source": "normal",
"status": true,
"valid": true
},
{
"id": 3,
"source": "normal",
"status": true,
"valid": true
},
{
"id": 4,
"source": "normal",
"status": true,
"valid": true
},
{
"id": 5,
"source": "normal",
"status": true,
"valid": true
},
{
"id": 6,
"source": "normal",
"status": true,
"valid": true
},
{
"id": 7,
"source": "normal",
"status": true,
"valid": true
},
{
"id": 8,
"source": "normal",
"status": true,
"valid": true
}
],
"DO": [
{
"id": 0,
"source": "normal",
"status": true
},
{
"id": 1,
"source": "normal",
"status": false
},
{
"id": 2,
"source": "normal",
"status": false
},
{
"id": 3,
"source": "normal",
"status": false
},
{
"id": 4,
"source": "normal",
"status": false
},
{
"id": 5,
"source": "normal",
"status": true
},
{
"id": 6,
"source": "normal",
"status": true
},
{
"id": 7,
"source": "normal",
"status": true
},
{
"id": 8,
"source": "normal",
"status": true
}
],
"angle": 3.0178,
"area_ids": [],
"block_x": 1.1998,
"block_y": -1.4924,
"blocked": false,
"brake": false,
"confidence": 0.9039,
"current_station": "",
"di_max_node": 24,
"do_max_node": 16,
"driver_emc": false,
"electric": false,
"emergency": false,
"errors": [],
"fatals": [],
"finished_path": [],
"last_station": "LM3",
"mode": 1,
"notices": [],
"path": [],
"pgvs": [],
"pitch": 0.12391837522712172,
"r_spin": 0,
"r_steer": 0,
"r_vx": 1,
"r_vy": 0,
"r_w": 0.0041,
"ret_code": 0,
"roll": 0.12391837522712172,
"running_status": 1,
"slowed": false,
"soft_emc": false,
"spin": 0,
"steer": 0,
"target_dist": 0,
"target_id": "1",
"task_status": 2,
"task_type": 3,
"ultrasonic_nodes": [],
"unfinished_path": [
"LM1"
],
"vx": 1.0303,
"vy": 0,
"w": 0.1801,
"warnings": [],
"x": 1.7051,
"y": -0.174,
"yaw": -1.6249016401331637
}
1
2
3
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46
47
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57
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70
71
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最近更新 2023/06/30
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