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机器人坐标系说明
在机器人系统中, 存在两套坐标系,分别为世界坐标系和机器人坐标系。世界坐标系为右手坐标系, 即地图的坐标系,与地图和定位相关的操作均使用世界坐标系。
注：对于机器人本身的运动则需要参考机器人坐标系,机器人坐标系为右手坐标系。
对于以差动方式运动的机器人来说, 机器人坐标系的原点即为两轮轴距的中心点,如下图 所示：
注1: 机器人坐标系的原点左侧使用的是左边的驱动器及对应电机，右侧使用的的是右边的驱动器及对应电机。注2: 当我们说到机器人速度的时候, 一般情况下, vx为机器人在机器人坐标系下的 x 轴方向的速度, vy 为机器人在机器人坐标系下的y 轴方向的速度，w 为机器人在机器人坐标系下的角速度。
最近更新 2023/11/14
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