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机器人模型文件参数
库位状态检测(BinStatusCheckConfig)
参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
---|---|---|---|---|---|---|
name | 模型文件-BinStatusCheckConfig | / | / | / | / | ~latest |
需要检测的库位状态动作 | ||||||
expectedBinStatus | 模型文件-BinStatusCheckConfig | int | 0 | 0 | 1 | ~latest |
做动作时的库位状态 |
详见 库位状态检测
选车参数(ChooseAGV)
车与运单的匹配价值是为:
其中 是机器人到运单位置的路径距离,
是距离的权重系数,即 distRatio。
是运单的优先级,
是优先级的权重系数,即 priorityRatio。
是运单的等待分配时间,
是等待分配时间的权重系数,即waitTimeRatio。
计算所有车与运单的匹配价值后,按匹配价值从小到大分配运单。距离权值越小,优先级权值越大,等待时间权值越大,匹配价值越小。
也就是说,如果一个订单的距离越近,优先级越高,等待时间越长,那么它会被优先分配掉。
参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
---|---|---|---|---|---|---|
distDatio | 模型文件-ChooseAGV | / | 1.0 | 0.001 | 10000000.0 | ~latest |
距离权值 | ||||||
priorityRatio | 模型文件-ChooseAGV | / | 100000.0 | 0.001 | 10000000.0 | ~latest |
优先级权值 | ||||||
waitTimeRatio | 模型文件-ChooseAGV | / | 1.0 | 0.001 | 10000000.0 | ~latest |
等待时间权值 |
详见 选车逻辑(订单分配模块)
状态回调(HttpPost)
状态回调是指机器人在任务执行完成后上报信息,配置方法详见
回调配置
拼合单(JoinOrder)
JoinOrder 中 包含
- 基础参数 smartTerminate,默认关闭,开启后,会智能取消拼单任务,自动将卸货的货物放回取货口
- 基础参数 joinByReceiveTime, 默认关闭,开启后,会按照下单顺序拼单,不考虑距离
参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
---|---|---|---|---|---|---|
smartTeriminate | 模型文件-JoinOrder | Boolean | false | / | / | ~latest |
智能取消拼单任务 | ||||||
joinByReceiveTime | 模型文件-JoinOrder | Boolean | false | / | / | 0.1.8.230821-dev+ |
按照下单顺序拼单 |
路径规划(PathPlanning)
PathPlanning 的搜路策略会考虑路线的形状、转弯次数等条件,通过调节下述参数,可以调整搜路的策略。
参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
---|---|---|---|---|---|---|
angleFactor | 模型文件-PathPlanning | / | 1.0 | 0 | 10000000000.0 | ~latest |
角度系数,数值越大,搜路时转弯的路线越少 | ||||||
curveFactor | 模型文件-PathPlanning | / | 0.01 | 0 | 10000000000.0 | ~latest |
曲率系数,数值越大,搜路时走曲线的路线越少 | ||||||
queueFactor | 模型文件-PathPlanning | / | 1.0 | 0 | 10000000000.0 | ~latest |
排队系数,数值越大,如果前方车越多越可能会提前绕开 | ||||||
slowDownFactor | 模型文件-PathPlanning | / | 1.0 | 0 | 10000000000.0 | ~latest |
减速系数,数值越大,如果前方车减速越可能会提前绕开 | ||||||
stopFactor | 模型文件-PathPlanning | / | 100 | 0 | 10000000000.0 | ~latest |
停车系数,数值越大,如果前方车停下来越可能会提前绕开。例如,飞利浦现场将数值由100改到10,减少前车停止后车绕路的频率。 | ||||||
updateThreshold | 模型文件-PathPlanning | m | 1. | 0.001 | 10000000000.0 | ~latest |
切换路径阈值。只有当新线路的长度比原先线路少此长度,就采用新路径。 | ||||||
updateRealTime | 模型文件-PathPlanning | boolean | true | / | / | ~latest |
实时更新,依据其他占有路径情况,实时更新路径参数。如果关闭此功能,禁用线路和点位就不起作用了。 |
消息推送接收端(Receiver)
动作块状态变化时,向指定的对象发送消息。
详见 动作块状态变化回调
分时充电策略(SegmentedCharge)
在不同时间段,设置不同的充电策略。
详见 多策略分时充电
服务器硬件 ID(ServerHardwareId)
此功能用于备份时服务器切换时自动获取控制权,详细操作详见:
切换时自动获取控制权
参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
---|---|---|---|---|---|---|
hardware_id | 模型文件-ServerHardwareId | string | xxx | / | / | ~latest |
硬件 id |
任务重做策略(TaskStrategy)
机器人执行任务失败后,重做任务的一些策略选择。
详见 重做策略
充电桩(charger)
此位置参数用于配置 src-800 充电桩
brand 目前支持选择 src-800 充电桩,ip 填充电桩 ip
关于配置 src-800 充电桩具体操作,详见:
配置SRC800充电桩
邮箱接收调度报警码(mailsender)
配置错误码邮件报警提示功能。
详见 配置错误码邮件报警
短信接收调度报警码(messagesender)
配置错误码短信提示功能。
详见 配置错误码短信报警
设备代理通信(proxy)
实现机器人与设备的通信,具体操作详见:
设备通信代理(proxy)
动作块重做策略(rePlanBlock)
动作快失败或取消时,调度的动作块重做策略
参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
---|---|---|---|---|---|---|
ForkRecFail | 模型文件-rePlanBlock | bool | true | / | / | 0.1.8.230716 |
叉车识别失败是否需要重做策略 |
策略详见:
重做策略
最近更新 2022/11/28
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