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MAPF 功能(v0.1.8.220917后不再维护)
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机器人模型文件参数

库位状态检测(BinStatusCheckConfig)

参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
name模型文件-BinStatusCheckConfig////~latest
需要检测的库位状态动作
expectedBinStatus模型文件-BinStatusCheckConfigint001~latest
做动作时的库位状态

详见 库位状态检测

选车参数(ChooseAGV)

车与运单的匹配价值是为:

其中 是机器人到运单位置的路径距离,是距离的权重系数,即 distRatio。是运单的优先级,是优先级的权重系数,即 priorityRatio。是运单的等待分配时间,是等待分配时间的权重系数,即waitTimeRatio。
计算所有车与运单的匹配价值后,按匹配价值从小到大分配运单。距离权值越小,优先级权值越大,等待时间权值越大,匹配价值越小。
也就是说,如果一个订单的距离越近,优先级越高,等待时间越长,那么它会被优先分配掉。

参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
distDatio模型文件-ChooseAGV/1.00.00110000000.0~latest
距离权值
priorityRatio模型文件-ChooseAGV/100000.00.00110000000.0~latest
优先级权值
waitTimeRatio模型文件-ChooseAGV/1.00.00110000000.0~latest
等待时间权值

详见 选车逻辑(订单分配模块)

状态回调(HttpPost)

状态回调是指机器人在任务执行完成后上报信息,配置方法详见
回调配置

拼合单(JoinOrder)

JoinOrder 中 包含

  • 基础参数 smartTerminate,默认关闭,开启后,会智能取消拼单任务,自动将卸货的货物放回取货口
  • 基础参数 joinByReceiveTime, 默认关闭,开启后,会按照下单顺序拼单,不考虑距离
参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
smartTeriminate模型文件-JoinOrderBooleanfalse//~latest
智能取消拼单任务
joinByReceiveTime模型文件-JoinOrderBooleanfalse//0.1.8.230821-dev+
按照下单顺序拼单

路径规划(PathPlanning)

PathPlanning 的搜路策略会考虑路线的形状、转弯次数等条件,通过调节下述参数,可以调整搜路的策略。

参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
angleFactor模型文件-PathPlanning/1.0010000000000.0~latest
角度系数,数值越大,搜路时转弯的路线越少
curveFactor模型文件-PathPlanning/0.01010000000000.0~latest
曲率系数,数值越大,搜路时走曲线的路线越少
queueFactor模型文件-PathPlanning/1.0010000000000.0~latest
排队系数,数值越大,如果前方车越多越可能会提前绕开
slowDownFactor模型文件-PathPlanning/1.0010000000000.0~latest
减速系数,数值越大,如果前方车减速越可能会提前绕开
stopFactor模型文件-PathPlanning/100010000000000.0~latest
停车系数,数值越大,如果前方车停下来越可能会提前绕开。例如,飞利浦现场将数值由100改到10,减少前车停止后车绕路的频率。
updateThreshold模型文件-PathPlanningm1.0.00110000000000.0~latest
切换路径阈值。只有当新线路的长度比原先线路少此长度,就采用新路径。
updateRealTime模型文件-PathPlanningbooleantrue//~latest
实时更新,依据其他占有路径情况,实时更新路径参数。如果关闭此功能,禁用线路和点位就不起作用了。

消息推送接收端(Receiver)

动作块状态变化时,向指定的对象发送消息。
详见 动作块状态变化回调

分时充电策略(SegmentedCharge)

在不同时间段,设置不同的充电策略。
详见 多策略分时充电

服务器硬件 ID(ServerHardwareId)

此功能用于备份时服务器切换时自动获取控制权,详细操作详见:
切换时自动获取控制权

参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
hardware_id模型文件-ServerHardwareIdstringxxx//~latest
硬件 id

任务重做策略(TaskStrategy)

机器人执行任务失败后,重做任务的一些策略选择。
详见 重做策略

充电桩(charger)

此位置参数用于配置 src-800 充电桩
brand 目前支持选择 src-800 充电桩,ip 填充电桩 ip
关于配置 src-800 充电桩具体操作,详见:
配置SRC800充电桩

邮箱接收调度报警码(mailsender)

配置错误码邮件报警提示功能。
详见 配置错误码邮件报警

短信接收调度报警码(messagesender)

配置错误码短信提示功能。
详见 配置错误码短信报警

设备代理通信(proxy)

实现机器人与设备的通信,具体操作详见:
设备通信代理(proxy)

动作块重做策略(rePlanBlock)

动作快失败或取消时,调度的动作块重做策略

参数名称参数位置单位默认值最小值最大值支持版本
ForkRecFail模型文件-rePlanBlockbooltrue//0.1.8.230716
叉车识别失败是否需要重做策略

策略详见:
重做策略

最近更新 2022/11/28
文章内容

库位状态检测(BinStatusCheckConfig)

选车参数(ChooseAGV)

状态回调(HttpPost)

拼合单(JoinOrder)

路径规划(PathPlanning)

消息推送接收端(Receiver)

分时充电策略(SegmentedCharge)

服务器硬件 ID(ServerHardwareId)

任务重做策略(TaskStrategy)

充电桩(charger)

邮箱接收调度报警码(mailsender)

短信接收调度报警码(messagesender)

设备代理通信(proxy)

动作块重做策略(rePlanBlock)