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机器人模型文件参数
库位状态检测（BinStatusCheckConfig）
| 参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| name | 模型文件-BinStatusCheckConfig | / | / | / | / | ~latest |
| 需要检测的库位状态动作 | ||||||
| expectedBinStatus | 模型文件-BinStatusCheckConfig | int | 0 | 0 | 1 | ~latest |
| 做动作时的库位状态 | ||||||
详见 库位状态检测
选车参数（ChooseAGV）
车与运单的匹配价值是为：
其中 
是机器人到运单位置的路径距离，
是距离的权重系数，即 distRatio。
是运单的优先级，
是优先级的权重系数，即 priorityRatio。
是运单的等待分配时间，
是等待分配时间的权重系数，即waitTimeRatio。
计算所有车与运单的匹配价值后，按匹配价值从小到大分配运单。距离权值越小，优先级权值越大，等待时间权值越大，匹配价值越小。
也就是说，如果一个订单的距离越近，优先级越高，等待时间越长，那么它会被优先分配掉。
| 参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| distDatio | 模型文件-ChooseAGV | / | 1.0 | 0.001 | 10000000.0 | ~latest |
| 距离权值 | ||||||
| priorityRatio | 模型文件-ChooseAGV | / | 100000.0 | 0.001 | 10000000.0 | ~latest |
| 优先级权值 | ||||||
| waitTimeRatio | 模型文件-ChooseAGV | / | 1.0 | 0.001 | 10000000.0 | ~latest |
| 等待时间权值 | ||||||
详见 选车逻辑（订单分配模块）
状态回调（HttpPost）
状态回调是指机器人在任务执行完成后上报信息，配置方法详见
回调配置
拼合单（JoinOrder）
JoinOrder 中 包含
- 基础参数 smartTerminate，默认关闭，开启后，会智能取消拼单任务，自动将卸货的货物放回取货口
- 基础参数 joinByReceiveTime, 默认关闭，开启后，会按照下单顺序拼单，不考虑距离
| 参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| smartTeriminate | 模型文件-JoinOrder | Boolean | false | / | / | ~latest |
| 智能取消拼单任务 | ||||||
| joinByReceiveTime | 模型文件-JoinOrder | Boolean | false | / | / | 0.1.8.230821-dev+ |
| 按照下单顺序拼单 | ||||||
路径规划（PathPlanning）
PathPlanning 的搜路策略会考虑路线的形状、转弯次数等条件，通过调节下述参数，可以调整搜路的策略。
| 参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| angleFactor | 模型文件-PathPlanning | / | 1.0 | 0 | 10000000000.0 | ~latest |
| 角度系数，数值越大，搜路时转弯的路线越少 | ||||||
| curveFactor | 模型文件-PathPlanning | / | 0.01 | 0 | 10000000000.0 | ~latest |
| 曲率系数，数值越大，搜路时走曲线的路线越少 | ||||||
| queueFactor | 模型文件-PathPlanning | / | 1.0 | 0 | 10000000000.0 | ~latest |
| 排队系数，数值越大，如果前方车越多越可能会提前绕开 | ||||||
| slowDownFactor | 模型文件-PathPlanning | / | 1.0 | 0 | 10000000000.0 | ~latest |
| 减速系数，数值越大，如果前方车减速越可能会提前绕开 | ||||||
| stopFactor | 模型文件-PathPlanning | / | 100 | 0 | 10000000000.0 | ~latest |
| 停车系数，数值越大，如果前方车停下来越可能会提前绕开。例如，飞利浦现场将数值由100改到10，减少前车停止后车绕路的频率。 | ||||||
| updateThreshold | 模型文件-PathPlanning | m | 1. | 0.001 | 10000000000.0 | ~latest |
| 切换路径阈值。只有当新线路的长度比原先线路少此长度，就采用新路径。 | ||||||
| updateRealTime | 模型文件-PathPlanning | boolean | true | / | / | ~latest |
| 实时更新，依据其他占有路径情况，实时更新路径参数。如果关闭此功能，禁用线路和点位就不起作用了。 | ||||||
消息推送接收端（Receiver）
动作块状态变化时，向指定的对象发送消息。
详见 动作块状态变化回调
分时充电策略（SegmentedCharge）
在不同时间段，设置不同的充电策略。
详见 多策略分时充电
服务器硬件 ID（ServerHardwareId）
此功能用于备份时服务器切换时自动获取控制权，详细操作详见：
切换时自动获取控制权
| 参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| hardware_id | 模型文件-ServerHardwareId | string | xxx | / | / | ~latest |
| 硬件 id | ||||||
任务重做策略（TaskStrategy）
机器人执行任务失败后，重做任务的一些策略选择。
详见 重做策略
充电桩（charger）
此位置参数用于配置 src-800 充电桩
brand 目前支持选择 src-800 充电桩，ip 填充电桩 ip
关于配置 src-800 充电桩具体操作，详见：
配置SRC800充电桩
邮箱接收调度报警码（mailsender）
配置错误码邮件报警提示功能。
详见 配置错误码邮件报警
短信接收调度报警码（messagesender）
配置错误码短信提示功能。
详见 配置错误码短信报警
设备代理通信（proxy）
实现机器人与设备的通信，具体操作详见：
设备通信代理（proxy)
动作块重做策略（rePlanBlock）
动作快失败或取消时，调度的动作块重做策略
| 参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| ForkRecFail | 模型文件-rePlanBlock | bool | true | / | / | 0.1.8.230716 |
| 叉车识别失败是否需要重做策略 | ||||||
策略详见：
重做策略
最近更新 2022/11/28
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