一、适用范围
本公司选用的图漾相机型号为 FM830-RI，主要用于地面障碍物检测以及栈板识别。本文主要对相机的使用适配和相关注意事项作简要的说明。
二、安装和接线
我司使用图漾相机主要是进行栈板识别，相机有效测量范围为0.5m-6m，水平视场角46°，竖直视场角56°。相机一般安装在叉车或者地牛车上，标准的安装如下图：
对于叉车来说，相机一般在安装在如上图所示的位置；
对于地牛来说，相机安装在如上图所示的位置。
要求将相机支架安装在插齿中线上，水平居中安装，相机正面朝上（可根据相机后面的字母进行判断正反）。相机在安装的时候会有一个外壳支架，不仅要保证支架安装水平，也要保证相机安装水平，而且相机表面需要和叉齿升降机构平行。
三. 相机模型配置
使用图漾 FM830 相机时，将其与主控 USB 口连接后可上电运行，在Roboshop上需要配置如下：
| Key | Description | Value | Unit |
|---|---|---|---|
| x | |||
| y | |||
| z | |||
| roll | |||
| pitch | |||
| yaw | |||
| ip | |||
| port | |||
| PowerDO | |||
| PercipioID | |||
其中 PercipioID 是相机的唯一 ID 码，在相机机身后面白色标签上。如果安装两个以上 830 时，需要正确填写相机进行区分，如果只安装一个 830 时，可以设置为空，则程序会默认连接当前的相机。
如果相机是用于识别栈板进行货物叉取的话，勾选 onlyForPalletDetection
1. 栈板识别功能注意事项
默认当前只能识别左右对称的栈板，即中间孔的尺寸是一致的。在使用栈板识别功能前，需要在识别文件选项配置 pallet 相关参数，分别为：
pallet_width:栈板宽度
pallet_height:栈板高度
pocket_width:中间孔宽度
pocket_height:中间空高度
pocket_spacing:中间腿宽度
栈板高度指栈板支撑柱的高度，不包括支撑柱之间连接物体的高度，栈板的厚度(栈板高度减去中间孔高度)要大于 3cm 以上，小于 3cm 可能会识别不到
如下图所示：
栈板摆放时栈板和机器人之间坐标系的偏差角一般小于 20 度，栈板中心和叉车中心的垂直机器人方向距离小于栈板的宽度，超过则无法识别。栈板距离相机一般大于 1m，小于 3m。
2. 栈板识别叉车运动参数说明
参数配置中：
RecQRCode_AheadDist，单位 m, 识别规划前置距离
RecQRCode_BackLength，单位 m, 识别规划后置距离（距离大致为叉车里程中心和货叉上到位 DI 的距离。如果这个值偏大，会导致货物 DI 提前触发报错。如果这个值偏小，会导致地牛到点后没有触发到位 DI 报错。）
RecQRCode_PathSpeed，单位m/s, 识别路径的行驶速度
RecOnePathRatio，单位弧度，识别生成单条路径正切阈值
图示说明：
六、测试
七、FAQ
感谢反馈
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