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基于AprilTag的2D复合机器人识别抓取

基于自定义Marker的2D复合机器人识别抓取

智库车叉齿在机器人坐标系下安装位置的标定(手动标定)

单舵轮叉车半自动标定(不可原地旋转的叉车)

案例：periodRun实现周期性运行脚本

料箱车任务模式指令下发

一、任务模式脚本文件说明

1.1 脚本文件说明

料箱机器人任务模式下需要三个脚本文件，分别是 crc.py, pickingRobot.py, ctuTask.py, 其中crc.py是定义循环冗余校验，pickingRobot.py定义机器人的模型，ctuTask.py定义任务模式指令。本文主要介绍料箱机器人任务模式的指令下发。
文档说明：本文档指令示例为任务链指令，基于 3051 API 格式。如果采用 3066 API格式，则添加 task_id 和 source_id字段即可。
机器人开机、重启，第一次执行取货、放货动作前需执行标零指令。

1.2 指令操作说明

任务模式各项操作说明参考下表1：

operation	任务指令说明	脚本参数
robot_reset	机器标零	无
internal_opt	内部取放货动作	robotId opType binId srcTray dstTray binType[可缺省] binModel[可缺省] targetTray["opType"取值"INSPECT"时包含此参数]
external_opt	外部取放货动作	robotId opType binId targetPosition targetHeight binType[可缺省] binModel[可缺省] locationType[可缺省]
preaction	预备动作	robotId preconditions
param_set	参数设置	robotId box_width box_height box_depth box_tag_height box_tag_depth shelf_tag_height conveyor_tag_height gap_between_box
switch_mode	模式切换	mode

1.3 脚本参数说明

参数	数据类型	说明
mode	str	交互模式，其值为"task"或 "module"
robotId	str	机器ID
opType	str	机器人动作类型，其值为"put", "take", "move", "inspect"之一
binId	str	预留参数
binModel	str	料箱种类，其值为"carton", "plasticbox"之一
binType	str	货物识别类型，其值为"dm_market", "markerless", "barcode"之一
srcTray	json	源托盘
dstTray	json	目标托盘
targetTray	json	扫描对象托盘
targetPosition	json	库位位置
targetHeight	double	库位高度
locationType	str	库位类型，其值为"storage_shelf", "storage_shelf_deep", "conveyor" 之一
preconditions	json	预备动作前置目标
box_width	double	货箱宽度配置值
box_height	double	货箱高度配置值
box_depth	double	货箱深度配置值
box_tag_height	double	货箱底部与货箱码下边沿的高度差
box_tag_depth ox	double	货架上箱子之间的距离
shelf_tag_height	double	货架放货平面与货架码上边沿的高度差
conveyor_tag_height	double	输送线放货平面与货架码上边沿的高度差
gap_between_box	double	货架上箱子之间的距离

二、任务模式指令下发示例

2.1 指令格式说明

以下各指令示例均为标准格式，指令固定格式包含 id、 operation、 script_name、 script_args四个字段，operation字段表示此任务指令为执行脚本，而 script_args 字段下的 operation表示脚本执行动作，两者须区分。其中 script_args字段根据脚本执行动作不同有不同的参数，上表1中的 operation对应指令中script_args字段下 operation，即脚本的执行动作类型，上表1的脚本参数对应指令中 script_args参数中其余字段。编写指令，根据上表1中 operation对应的操作修改对应的 script_args字段数据即可。
说明：指令中的脚本参数解释，请参考 1.3 章表2，更多详细说明需参考“库宝机器接口API”文档，参数与该文档参数保持一致。

2.2 标零指令

json

{
    "id": "SELF_POSITION",
    "operation": "script",
    "script_name": "ctuTask.py",
    "script_args": {
        "operation": "robot_reset"
    }
}

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该指令使升降、旋转、手臂、手指等机构使能；
该指令使机构状态复位；
该指令不会使机构发生机械复位。

2.3 内部放货指令

json

{
    "id": "SELF_POSITION",
    "source_id": "SELF_POSITION",
    "task_id": "12345678", 
    "operation": "script",
    "script_name": "ctuTask.py",
    "script_args": {
        "binId": "",
        "opType": "move",
        "operation": "internal_opt",
        "dstTray": {
            "id": 2,
            "type": 1
        },
        "srcTray": {
            "id": 0,
            "type": 0
        }
    }
}

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srcTray表示原背篓，其中id表示层数，从0开始计数，type表示背篓类型，0是货叉，1是背篓；
dstTray表示目标背篓；
opType: 取放货类型；
binId 是预留参数，用以标识料箱编号。

2.4 内部取货指令

json

{
    "id": "SELF_POSITION",
    "operation": "script",
    "script_name": "ctuTask.py",
    "script_args": {
        "binId": "",
        "opType": "move",                                   
        "operation": "internal_opt",
        "dstTray": {
            "id": 0,
            "type": 0
        },
        "srcTray": {
            "id": 3,
            "type": 1
        }
    }
}

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2.5 外部放货指令

json

{
    "id": "SELF_POSITION",
    "operation": "script",
    "script_name": "ctuTask.py",
    "script_args": {
        "binId": "",
        "opType": "put",
        "operation": "external_opt",
        "targetHeight": 1380,
        "targetPosition": {
            "theta": 1.5708,
            "x": 71.1,
            "y": 26.3
        }
    }
}

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binId：预留参数；
opType:：取放货类型；
targetHeight：库位高度；
targetPosition：库位位置及朝向。

2.6 外部取货指令

json

{
    "id": "SELF_POSITION",
    "operation": "script",
    "script_name": "ctuTask.py",
    "script_args": {
        "binId": "",
        "opType": "take",
        "operation": "external_opt",
        "targetHeight": 990,
        "targetPosition": {
            "theta": 1.5708,
            "x": 71.1,
            "y": 26.3
        }
    }
}

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2.7 模式切换指令

json

{
    "id": "SELF_POSITION",
    "operation": "script",
    "script_name": "ctuTask.py",
    "script_args": {
        "operation": "switch_mode",
        "mode": "module"
    }
}

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mode：机器人交互模式，有 "task", "module" 两种模式。

2.8 参数配置指令

json

{
    "id": "SELF_POSITION",
    "operation": "script",
    "script_name": "ctuTask.py",
    "script_args": {
        "operation": "param_set",
        "box_width": 0,
        "box_height": 0,
        "box_depth": 0,
        "box_tag_height": 0,
        "box_tag_depth": 0,
        "shelf_tag_height": 0,
        "conveyor_tag_height": 0,
        "gap_between_box": 0
    }
}

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参数值需要实际测量

2.9 预备动作指令

json

{
    "id": "SELF_POSITION",
    "operation": "script",
    "script_name": "ctuTask.py",
    "script_args": {
        "operation": "preaction",
        "preconditions": {
            "liftPositionMax": 0,
            "liftPositionMin": 0,
            "forkRotationPositionMax": 0,
            "forkRotationPositionMin": 0,
            "fingerPosition": 0
        }
    }
}

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2.10 任务终止指令

json

{
    "id": "SELF_POSITION",
    "operation": "script",
    "script_name": "ctuTask.py",
    "script_args": {
        "operation": "task_stop"
    }
}