帮助中心主页
RDSCore 功能文档
调度系统介绍
场景（Scene）
机器人（Robot）
RoboView库位管理
备份与热备份
调度逻辑
基础框架
多车调度（G-MAPF 算法）
综合文档
功能文档
E-MAPF 系列功能（提前开放试用）
基础功能
进阶功能
个性功能
自动配置功能
高级组功能
激活叶子结点（Leaves）
特殊属性
MAPF 功能（v0.1.8.220917后不再维护）
MAPF 功能（v0.1.8.220917后不再维护）
回调
新分组
拼合单
运单
部署与更新
库位部署
五 相机调试文档
七 core+RDS+RoboView 库位实施
七 core+RDS+RoboView 库位实施
调度逻辑
pytest 测试
RDSCore 参数
本文档整理了 RDSCore 提供的可修改参数，为方便查阅，按参数首字母排序。
| 参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| AutoCharge | 参数配置-导航 | boolean | true | / | / | ~latest |
| 自动充电，机器人达到充电条件时自动生成充电任务 | ||||||
| AutoLock | 参数配置-导航 | boolean | true | / | / | ~latest |
| 当机器人被抢夺控制权后，core 会尝试主动重新抢夺控制权 | ||||||
| AutoPark | 参数配置-导航 | boolean | true | / | / | ~latest |
| 自动停靠，机器人完成任务后自动返回停靠点 | ||||||
| AvoidPlanDist | 参数配置-导航-显示更多 | m | 3.0 | 1.0 | 100.0 | ~latest |
| 绕行目标点距离起点的距离，详见 AvoidObsRegion 组 | ||||||
| BlockToAvoidTime | 参数配置-导航-显示更多 | s | 2.0 | 0.0 | 100.0 | ~latest |
| 在绕行区域内机器人被阻挡后到开始绕行的等待时间 | ||||||
| chargedFull | 机器人-右侧栏-基本信息-属性 | % | 90 | 1 | 100 | ~latest |
| 充电完成后自动去停靠点阈值 | ||||||
| chargedOk | 机器人-右侧栏-基本信息-属性 | % | 50 | 1 | 100 | ~latest |
| 充电时可接单阈值 | ||||||
| chargeNeed | 机器人-右侧栏-基本信息-属性 | % | -1 | -1 | 100 | ~latest |
| 自动充电可接单阈值 | ||||||
| chargeOnly | 机器人-右侧栏-基本信息-属性 | % | -1 | -1 | 100 | ~latest |
| 自动充电不可接单阈值 | ||||||
| ChargePoint | 图元-布局-节点 | boolean | / | / | / | ~latest |
| 充电点 | ||||||
| CheckRotateCollision | 参数配置-安全性-显示更多 | boolean | true | / | / | ~latest |
| 检测车在旋转时是否会碰撞 | ||||||
| ClearDBOnStart | 参数配置-导航-显示更多 | boolean | false | / | / | ~latest |
| 重启core后会恢复数据库之前的数据 | ||||||
| CloseChargeParkError | 导航配置-导航-显示更多 | boolean | false | / | / | ~latest |
| 打开后，不再显示 no_park_point 和 no_charge_point 报错，详见充电与停靠 | ||||||
| CompatiableOldRBK | 参数配置-导航-显示更多 | boolean | false | / | / | ~latest |
| 兼容 rbk 3.3.4 版本或低于 3.3.5.19 的版本 | ||||||
| defect | 互斥组- MAPFProperties | boolean | false | / | / | ~latest |
| 禁止机器人在这个点位进行避让，该点位不可以作为中转点，但可以作为任务目标点 | ||||||
| DelayFinishTime | 参数配置-导航 | s | 0 | 0 | 10000 | ~latest |
| 完成订单后等待下一个订单的时间 | ||||||
| delayFinishTime | 图元-布局-节点 | s | 0.0 | 0.0 | 100.0 | ~latest |
| 任务终点等待时间 | ||||||
| dir | 机器人-右侧栏-基本信息-属性 | deg | 0.0 | -360.0 | 360.0 | ~latest |
| 机器人的朝向 | ||||||
| endPosition | 机器人-右侧栏-基本信息-属性 | string | / | / | / | ~latest |
| 机器人初始化线路的终点 | ||||||
| extraRadius | 互斥组-MAPF | m | 0 | 0 | 99 | ~latest |
| MAPF 组内机器人的额外半径 | ||||||
| FasterAutoParkCharge | 参数配置-导航 | boolean | false | / | / | ~latest |
| 基于 MAPF搜索 PP 点和 CP 点 | ||||||
| fluent | 互斥组- MAPFProperties | boolean | false | / | / | ~latest |
| 禁止机器人在这个点位停留，执行完任务或避让之后必须立刻离开 | ||||||
| FromBinTask | 参数配置-导航-显示更多 | string | Load | / | / | ~latest |
| 取货运单的 binTask 值，详见 拼合单 | ||||||
| G-MAPF | 参数配置-导航 | boolean | false | / | / | ~latest |
| 全局多车联合调度，只有开启 G-MAPF 后，才可以使用以 G-MAPF 为前缀的参数，详见 G-MAPF 参考手册 | ||||||
| G-MAPF-Confidence | 参数配置-导航-显示更多 | / | 1 | 0 | 4 | ~latest |
| 等级越高，搜路的解越稳定 | ||||||
| G-MAPF-CustomizedAstar | 参数配置-导航-显示更多 | boolean | false | / | / | ~latest |
| 启用 A* 算法搜路 | ||||||
| G-MAPF-DispatchingLength | 参数配置-导航-显示更多 | m | 8 | 1 | 100 | ~latest |
| 调度系统发给小车的最长路线 | ||||||
| G-MAPF-LeafSize | 导航参数-导航-显示更多 | m | 0.5 | 0 | 10 | ~latest |
| 叶子节点的最大旋转半径 | ||||||
| G-MAPF-MovablePark | 参数配置-导航-显示更多 | boolean | false | / | / | ~latest |
| 动态停靠，机器人阻挡其它机器人执行任务时，会随机找一个合适的点位停靠，详见 动态停靠（MovablePark） | ||||||
| G-MAPF-OnlyLocalArea | 参数配置-导航-显示更多 | boolean | false | / | / | ~latest |
| 局部解死锁，详见 局部解死锁 | ||||||
| G-MAPF-Physical | 参数配置-导航-显示更多 | boolean | false | / | / | ~latest |
| 实际距离检测，置为 true 时，检测距离由路线距离切换为实际距离，详见 实际距离检测（Physical） | ||||||
| G-MAPF-PreDistance | 参数配置-导航-显示更多 | m | 15 | 1 | 100 | ~latest |
| 机器人如果去不了目标点，尽可能靠近目标点的距离 | ||||||
| G-MAPF-TransferLimit | 参数配置-导航-显示更多 | m | 20 | 1 | 100 | ~latest |
| 搜索避障点时的距离限制 | ||||||
| G-MAPF-Vision | 参数配置-导航-显示更多 | m | 15 | 1 | 100 | ~latest |
| 机器人的视野 | ||||||
| HitchStrategy | 参数配置-导航 | boolean | false | / | / | ~latest |
| 预接单时上一订单终点与下一订单起点距离，目前这一功能已被 JoinableDist 覆盖 | ||||||
| indepVision | 互斥组-MAPF | m | 0 | 0 | 99 | ~latest |
| MAPF 组内机器人的独立视野 | ||||||
| intialArea | 机器人-右侧栏-基本信息-属性 | string | / | / | / | ~latest |
| 机器人初始区域 | ||||||
| initialPosition | 机器人-右侧栏-基本信息-属性 | string | / | / | / | ~latest |
| 机器人初始站点 | ||||||
| JoinableDist | 参数配置-导航-显示更多 | m | 1.0 | 0.0 | 100.0 | ~latest |
| 拼合单和预接单的距离，详见 选车逻辑 | ||||||
| leaves | 互斥组- MAPFProperties | boolean | false | / | / | ~latest |
| 叶子结点，详见 激活叶子结点（Leaves） | ||||||
| MAPF | 参数配置-导航-显示更多 | boolean | false | / | / | ~latest |
| 多车搜索调度，只有开启 MAPF 后，才可以使用以 MAPF 为前缀的参数，MAPF 功能已弃用，相关参数不再使用 | ||||||
| MAPF-ExtraRadius | 参数配置-导航-显示更多 | / | 0 | 0 | 10 | ~latest |
| 额外的半径大小 | ||||||
| MAPF-FinalPoint | 参数配置-导航-显示更多 | boolean | false | / | / | ~latest |
| 缩小节点的机械模型，该功能被新版本 leaves 节点功能覆盖 | ||||||
| MAPF-FreeMutex | 参数配置-导航-显示更多 | boolean | false | / | / | ~latest |
| 取消互斥区内点位的碰撞检测，详见 取消碰撞检测 | ||||||
| MAPF-MovablePark | 参数配置-导航-显示更多 | boolean | false | / | / | ~latest |
| 动态停靠，机器人阻挡其它机器人执行任务时，会随机找一个合适的点位停靠，详见 动态停靠（MovablePark） | ||||||
| MAPF-PhysicalCollision | 参数配置-导航-显示更多 | boolean | false | / | / | ~latest |
| 实际距离检测，置为 true 时，检测距离由路线距离切换为实际距离，详见 实际距离检测（Physical） | ||||||
| MAPF-SleepInBin | 参数配置-导航-显示更多 | boolean | false | / | / | ~latest |
| 库位可以作为中转点 | ||||||
| MAPF-StepLimit | 参数配置-导航-显示更多 | 次数 | 7 | 3 | 20 | ~latest |
| MAPF 搜索次数限制 | ||||||
| MAPF-Synchronous | 参数配置-导航-显示更多 | boolean | false | / | / | ~latest |
| 多车任务同步，详见 任务同步 | ||||||
| MAPF-TimeLimit | 参数配置-导航-显示更多 | s | 1.2 | 0.5 | 10.0 | ~latest |
| MAPF 搜索时间限制 | ||||||
| MAPF-Vision | 参数配置-导航-显示更多 | m | 35 | 15 | 100 | ~latest |
| AGV 能看到的最远距离 | ||||||
| MaxAutoOrderNum | 参数配置-导航-显示更多 | int | 10 | 1 | 1000 | ~latest |
| 每个控制周期生成的最多任务数目，详见 自动任务的配置参数 | ||||||
| maxRobotNum | 互斥组-MAPF | int32 | 2 | 1 | 999 | ~latest |
| MAPF 组内最多机器人数量 | ||||||
| minDistance | 互斥组-MAPF | m | 0 | 0 | 99 | ~latest |
| MAPF 组内任意机器人间的最小距离 | ||||||
| MinPathStep | 参数配置-导航-显示更多 | m | 0.1 | 0.0 | 10.0 | ~latest |
| 碰撞检测离散点最小间距 | ||||||
| OpenDoorDist | 参数配置-导航-显示更多 | m | 0.0 | 0.0 | 100.0 | ~latest |
| 机器人提前开门的距离，如果为0，则机器人在门的前置点会先停下来，打开门后再进入，详见 门（door） | ||||||
| OpenLiftDist | 参数配置-导航-显示更多 | m | 0.0 | 0.0 | 100.0 | ~latest |
| 机器人提前呼叫电梯的距离，此距离需要互斥组类距离 SM 点的最远距离。如果 OpenLiftDist 为 0，则机器人到达前置点后，再呼叫电梯，详见 电梯（lift) | ||||||
| parkpoint | 图元-布局-节点 | boolean | / | / | / | ~latest |
| 停靠点 | ||||||
| percentage | 机器人-右侧栏-基本信息-属性 | / | 0.0 | 0.0 | 1.0 | ~latest |
| 机器人初始化线路的百分比 | ||||||
| pathAvoid | 参数配置-导航 | / | false | / | / | 0.1.8.230609 |
| 允许机器人沿线路绕行 | ||||||
| PlanDist | 参数配置-导航 | m | 5.0 | 0.1 | 100.0 | ~latest |
| 提前规划距离，详见 多机器人的资源占用逻辑 | ||||||
| PlanStep | 参数配置-导航 | m | 1.0 | 0.1 | 10.0 | ~latest |
| 规划路径步长。如果车速比较大，将这个值需要改大。比如大于1m/s， 建议将这个值改为 1。详见 多机器人的资源占用逻辑 | ||||||
| PreParkPoint | 机器人-右侧栏-属性 | boolean | false | / | / | ~latest |
| 预接单停靠点，当PreParkPoint 上的机器人离开后，后方停靠在 ParkPoint 上的机器人会来到 PreParkPoint | ||||||
| PreParkPoint | 参数配置-导航 | boolean | false | / | / | ~latest |
| 预接单停靠点，Preload 功能， 靠近 PreParkPoint 的其他普通 ParkPoint 上的机器人，如果补充到 PreParkPoint 后，那么空出来的普通 ParkPoint 将会自动选择一个其他的距离近的机器人补充停靠， | ||||||
| release | 互斥组- MAPFProperties | boolean | false | / | / | ~latest |
| 自由节点，搜路时在此节点不考虑碰撞，认为一定不会碰撞 | ||||||
| ShowPathName | 参数配置-导航-显示更多 | boolean | false | / | / | 230227 之后 |
| 开启后，机器人状态信息的 finished_path 和 unfinished_path 会输出点位名称（如 LM1 LM2），默认为输出id（如1 2） | ||||||
| SimpleOrderStatePosterID | 参数配置-Other-显示更多 | string | / | / | / | ~latest |
| 机器人会在机器人模型中的 HttpPost 下属项中搜索此参数配置的字符串并执行 | ||||||
| SleepTime | 参数配置-导航-显示更多 | ms | 100 | 1 | 10000 | ~latest |
| core 两个控制周期之间的等待时间 | ||||||
| StartChargeTime | 参数配置-导航-显示更多 | s | 10.0 | 0.0 | 1000000.0 | ~latest |
| 任务完成后去自动充电任务的时间，详见 自动任务的配置参数 | ||||||
| StartParkTime | 参数配置-导航-显示更多 | s | 10.0 | 0.0 | 1000000.0 | ~latest |
| 任务完成后去自动停靠任务的时间，详见 自动任务的配置参数 | ||||||
| station | 互斥组- MAPFProperties | boolean | false | / | / | ~latest |
| 算法会倾向于让机器人停留在这个点上进行避让 | ||||||
| stopForBlockGroup | 图元-布局-节点 | boolean | / | / | / | ~latest |
| 到点停下申请互斥区，详见 互斥区资源占用策略 | ||||||
| StopSafeDist | 参数配置-导航 | m | 0.2 | 0.01 | 10.0 | ~latest |
| 机器人避障距离，详见 多机器人的资源占用逻辑 | ||||||
| ToBinTask | 参数配置-导航-显示更多 | string | Unload | / | / | ~latest |
| 放货运单的 binTask 值，详见 拼合单 | ||||||
| TurnAngle | 参数配置-导航 | deg | 10.0 | 0.001 | 180.0 | ~latest |
| 旋转角度 | ||||||
| UseEuclideanDistEstimation | 参数配置-导航-显示更多 | boolean | false | / | / | ~latest |
| 运单选车价值中的距离是否采用欧氏距离，详见 选车逻辑 | ||||||
| UseStrictRotateCollision | 参数配置-安全性-显示更多 | boolean | false | / | / | ~latest |
| 执行严格的旋转碰撞检测，即只要顺指针、逆时针中的一个方向旋转存在碰撞，即视为碰撞 | ||||||
| RDSUseUnixTimestamp | 参数配置-Other-显示更多 | boolean | false | / | / | ~latest |
| 可以配置api响应为unix时间戳，单位为s。 | ||||||
| DatabaseUseUnixTimestamp | 参数配置-Other-显示更多 | boolean | true | / | / | ~latest |
| 可配置数据库中使用的时间格式，默认为Unix timestamp；可以改为UTC字符串 | ||||||
| RDSSetOrderReturnMoreInfo | 参数配置-Other-显示更多 | boolean | false | / | / | ~latest |
| 是否在调用setOrder后等待一段时间（1s）以在api响应信息中包含更多此运单信息 | ||||||
| RDSCoreNote | 参数配置-网络-显示更多 | string | RDSCore | / | / | ~latest |
| RDSCore的备注信息 | ||||||
| RDSHTTPProcessingDataFreq | 参数配置-网络-显示更多 | ms | 50 | 50 | 15000 | ~latest |
| http服务器后台更新机器人数据的频率，单位为ms | ||||||
| CreateNewOrderWhileAddBlocks | 参数配置-Other | boolean | true | / | / | ~latest |
| 控制addBlocks时是否能创建新的运单 | ||||||
| StationaryThreshold | 参数配置-导航-显示更多 | double | 0.2 | 0.0 | 100.0 | 0.1.8.23023 |
| 两个同名block时，原地任务的距离阈值 | ||||||
| InvalidCollisionReInit | 参数配置-导航-显示更多 | boolean | false | / | / | 0.1.8.230618 |
| 当出现异常的碰撞时，是否给对应 agv 发取消任务 | ||||||
最近更新 2024/02/24
感谢反馈有帮助
感谢反馈没帮助
让移动机器人没有门槛
