传动比

特殊传动机构

地图格式说明

2D 格式

3D 格式

局域网接入

使用无线网卡接入

使用 Wi-Fi 客户端接入

环境要求

环境的材质

环境的轮廓

常见问题及处理方法

地图模糊

地图扭曲

地图未闭合

地图重影

正确的地图

地图编辑

橡皮擦

高级线

库位

关联线

平动/转动（测试功能）

平动

转动

陀螺仪标零

陀螺仪标零报警码

什么是陀螺仪标零

为什么会产生这些 Notice

Notice会有什么影响

陀螺仪标零不成功的情况

标定机器人

机器人状态确认

标定步骤

导出/导入 robot.cp

注意事项

基础功能

视野大小（Vision）

求解置信度（Confidence）

下发的路径长度（DispatchingLength）

叶子结点(Leaves)

自由点位（Release）

实际距离检测（Physical）

中转距离限制（TransferLimit）

禁止进入库位进行避让（BinDefect）

等待距离（PreDistance、PreDestination）

旋转检测（G-MAPF-RotateDetection）

错误恢复（G-MAPF-Recover）

进阶功能

G-MAPF-EF-1（快速碰撞检测）

G-MAPF-EF-2（主干道自动识别）

G-MAPF-EF-3（自动队列、单向互斥区）

G-MAPF-EF-4（智能绕路）

G-MAPF-EF-5（曲线碰撞检测）

G-MAPF-EF-6（复杂自动队列）

个性功能

局部解死锁（OnlyLocalArea）

定制化搜路（CustomizedAstar）

动态停靠（MovablePark）

G-MAPF 最高优先级运单

避让规划优先级（mapfPriority）

高级组功能

区域属性配置（MAPF）

点位属性配置（MAPFProperties）

校验任务参数

异步创建并运行一个任务

根据任务实例 ID 查询任务实例

根据外部单号查询任务实例列表

根据机器人 ID 查询任务实例列表

Core 运单封口

校验任务实例ID是否存在

校验任务名称是否存在

根据查询条件获取任务实例

接收并持久化第三方系统任务请求

保存任务运行时日志

创建并运行一个任务

终止任务

校验机器人是否存在

获取机器人基本信息

获取Core报错信息

根据Id获取Core报错信息

获取Rbk报错信息

根据Id获取Rbk报错信息

获取机器人所有信息

检查站点是否存在

检查库位是否存在

检查库区是否存在

根据条件获取库位

根据条件获取有效库位

根据扩展字段获取有效库位

根据条件更新库位

根据条件更新库位扩展字段值

获取缓存数据

缓存数据

删除缓存数据

获取所有的缓存数据

通知手持端（工位/岗位）

通知手持端用户

通过menuId修改手持端的label

通过menuId修改手持端的背景色

通过menuId设置手持端按钮是否禁用

休眠指定时间

获取当前系统时间戳

获取当前时间

将时间戳转为日期格式

发送 PUT 请求，参数为 JSON 格式

发送 POST 请求，参数为 XML 格式

发送 POST 请求，参数为 JSON 格式

发送 GET 请求

获取日志打印对象

在脚本页面下打印日志

注册事件处理器

定时执行脚本方法

注册系统启动初始化方法

注册按钮

注册 Web 接口方法

获取 application-biz.yml 的配置

执行 SQL 语句

使用 SQL 查询数据

插入/更新数据

查询数据数量

OPC 读取数值

OPC 写入数值

Func01 读取线圈量

Func02 读取线圈量

Func03 读取保持寄存器

Func04 读取输入寄存器

Func01 批量读取线圈量

Func02 批量读取线圈量

Func03 批量读取保持寄存器

Func04 批量读取输入寄存器

Func05 写入线圈量

Func06 写入保持寄存器

Func0f 批量写入线圈量

Func10 批量写入保持寄存器

通用写入单个地址

通用读取单个地址

Melsec 读取 boolean

Melsec 读取 number

Melsec 读取 string

Melsec 写入 boolean

Melsec 写入 number

Melsec 写入 string

Fins 读取 string

Fins 读取 word

Fins 读取 bit

Fins 写入 word

Fins 写入 bit

S7 读取 Int

S7 读取 DInt

S7 读取 Word

S7 读取 DWord

S7 读取 String

S7 读取 Bool

S7 写入 Int

S7 写入 DInt

S7 写入 Word

S7 写入 DWord

S7 写入 String

S7 写入 Bool

MQTT 订阅信息（使用传入的topic）

MQTT 订阅信息（使用配置文件的topic）

MQTT 发布信息（使用传入的topic）

MQTT 发布信息（使用配置文件的topic）

创建需求单

根据 ID 更新需求单状态为完成

根据 createBy 更新需求单状态为完成

根据文件名读取脚本目录下的文件内容

JSON字符串转化为XML字符串

发送用户消息

创建唯一的 ID 编号

发送邮件

MD5字符串加密

Base64字符串重编码

转换成分页对象

获取天风任务参数

查询充电机信息

添加充电机信息

修改单个库位占用状态

查询库位列表

分页查询库位列表

设置库位被RDS占用

设置库位被Core占用

分页查询天风任务实例列表

根据任务实例Id查询块运行列表以及任务状态

撤销/终止任务

统计

机器人状态统计

机器人故障统计

机器人运单统计

查询 创建/完成/终止/异常 的任务数量列表

天风任务平均执行时间

查询机器人完成的任务列表

任务滞留列表

机器人当前电量情况

机器人当日用电趋势

机器人当前状态展示

机器人故障记录

获取未完成的需求单列表