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RDSCore 功能文档

使用 Roboshop 一键设置 G-MAPF 通用参数

下发的路径长度（DispatchingLength）

中转距离限制（TransferLimit）

禁止进入库位进行避让（BinDefect）

等待距离（PreDistance、PreDestination）

旋转检测（G-MAPF-RotateDetection）

G-MAPF-EF-3（自动队列、单向互斥区）

定制化搜路（CustomizedAstar）

避让规划优先级（mapfPriority）

多电梯绕路（G-MAPF-MultiLifts）

点位属性配置（MAPFProperties）

MAPF 功能（v0.1.8.220917后不再维护）

七 core+RDS+RoboView 库位实施

七 core+RDS+RoboView 列库实施

终端（terminal)

解决的问题

执行任务时，机器人需要和产线设备对接。产线设备种类多，对接流程多变，需要有灵活的机制来支持。

解决方式

使用两个“寄存器”实现对接：

TerminalStatus表示设备输出，类似设备给出的DO，RDSCore读取
RobotStatus表示RDSCore的输出，类似RDSCore给出的DO，设备读取

对接流程，以RDSCore向辊筒发送开始转动命令为例：

RDSCore将转动指令写入 RobotStatus
辊筒设备读取 RobotStatus，获取到开始转动的命令，执行指令，同时将回执消息写入 TerminalStatus
RDSCore读取 TerminalStatus，确认指令发送成功

配置方式

目前支持使用ModbusTCP通信的两种方式：

种类名称	通信方式	备注
proxy	TCP	ModbusTCP通信协议，core作为master(客户端)
slave	TCP	ModbusTCP通信协议，core作为slave(服务器) 待支持
simulate	-	仿真

proxy类型的配置

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值
registerOne	场景-设备-proxy	Modbus配置项	-	-	-
Core寄存器，Core读写的寄存器
registerTwo	场景-设备-proxy	Modbus配置项	-	-	-
设备寄存器，设备读写的寄存器
port	场景-设备-proxy	uint16_t	503	503	65535
端口
proxyName	场景-设备-proxy	string	proxy	-	-
代理名称

Modbus配置项为JSON对象，有两个字段：

字段	类型	描述
address	uint16_t	modbus地址位，无前缀
addressType	uint	modbus函数号，表示读/写操作时的函数号

proxy类型的配置示例：

isConfigParameter参数是为了和老版本兼容，不再使用。

slave类型的配置

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值
registerAddressMax	场景-设备-slave	uint16_t	1000	0	65535
最多有多少个寄存器
registerOne	场景-设备-slave	Modbus配置项	-	-	-
Core寄存器
registerTwo	场景-设备-slave	Modbus配置项	-	-	-
设备寄存器
port	场景-设备-slave	uint16_t	503	503	65535
端口