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地图自动更新
一、地图自动更新原理
地图自动更新原理和建图过程类似，其主要分为2个线程，一个线程是进行地图构建，另一个是保存并进行优化构建的地图。
其流程为：
1：当车进入特定区域内，首先线程1循环接收定位发来的信息，等待另一个线程完成建图。线程2进行初始化karto-slam，设置地图参数，循环遍历每个Maplog，使用线程插值计算当前车体位置，同时检测是否车体移动的距离是否满足阈值，如果满足则进行karto-slam的主流程，进行建图。
2：当车体出特定区域后，保存地图，循环遍历历史中所有的激光点的位置。将激光中的点加入到图优化的顶点中，将定位发来的位置加入到图优化的边，进行优化，得到最优的位置。定位mapHeader，把地图信息放进去，完成局部子地图的构建与更新。
流程图如下：
其中save_map流程如下：
二、参数说明：
| 参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| lrm StartSlam | 参数配置-LocalReMap | — | true | \ | \ | 3.3.5.66~latest |
| 是否开启局部建图功能 | ||||||
| lrm time gap | 参数配置-LocalReMap | s | 10 | 0 | 99 | 3.3.5.66~latest |
| 相同区域连续建图间隔 | ||||||
| lrm save_submap_threshold | 参数配置-LocalReMap | m | 0.15 | 0.0 | 0.5 | |
| 局部地图建图之后的评价标准，一般不需要修改 | ||||||
| lrm use_nav_pose_threshold | 参数配置-LocalReMap | s | 0.7 | 0.0 | 1.0 | |
| 选取定位位姿的距离间隔，一般不需要修改 | ||||||
| lrm use_optimization | 参数配置-LocalReMap | — | true | \ | \ | |
| 是否启用将定位pose作为图优化单边，一般不需要修改 | ||||||
| lrm max_rang | 参数配置-LocalReMap | m | 20.0 | 0.0 | 150 | |
| 建图时激光最大扫描距离，一般不需要修改 | ||||||
| lrm angle_threshold | 参数配置-LocalReMap | ° | 0.5 | 0.0 | 90 | |
| 轨迹对齐时选取建图轨迹的角度阈值，一般不需要修改 | ||||||
| lrm distance_threshold | 参数配置-LocalReMap | m | 0.2 | 0.0 | 90 | |
| 轨迹对齐时选取建图轨迹的距离阈值，一般不需要修改 | ||||||
| lrm use_icp | 参数配置-LocalReMap | — | false | \ | \ | |
| 轨迹对齐是否使用icp，一般不需要修改 | ||||||
最近更新 2024/02/24
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