重做策略 | 仙工智能帮助中心

帮助中心主页

RDSCore 功能文档

使用 Roboshop 一键设置 G-MAPF 通用参数

下发的路径长度（DispatchingLength）

中转距离限制（TransferLimit）

禁止进入库位进行避让（BinDefect）

等待距离（PreDistance、PreDestination）

旋转检测（G-MAPF-RotateDetection）

G-MAPF-EF-3（自动队列、单向互斥区）

定制化搜路（CustomizedAstar）

避让规划优先级（mapfPriority）

点位属性配置（MAPFProperties）

MAPF 功能（v0.1.8.220917后不再维护）

重做策略

当调度中某个机器人的任务失败，导致动作块用户需要调度能够自动处理一些任务重做逻辑。目前调度能够处理下面三种自动重做任务。

1. 充电任务失败自动重做

默认情况下，当调度判断车子距离任务起点的距离小于 0.1 m 或者车子在线路中更靠近起点的位置，决策车子先去前置点，再执行充电任务。否则调度让车子直接执行充电任务。
在有些场景下，任务失败会报错，导致机器人无法重做任务。这是需要用户手动清除错误。如果要调度自动清除错误，需要将下面的参数勾选。

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值	支持版本
ClearErr	模型文件-TaskStrategy-reDoChargeFail		false	bool		0.1.8.221115
充电失败时是否自动清除错误

2. 叉车任务自动重做

默认情况下，当叉车任务失败后，控制权被用户回收，又释放后，叉车会重做任务。当叉车执行线路的非最优一个任务时，调度会叉车会操作当前任务。当叉车执行到线路的最后一个任务时，调度会让叉车先去前置点，再去目标点。
在有些场景下，在叉车的执行最后一个任务时，客户不想让叉车回前置点。这个时候需要配置下面参数。

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值	支持版本
gotoPrePoint	模型文件-TaskStrategy-fork		true	bool		0.1.8.221115
叉车重做最后一个任务是否要先回前置点。

3. 识别任务自动重做

对于普通的识别任务，默认情况下，当调度判断车子距离任务起点的距离小于 0.1 m 或者车子在线路中更靠近起点的位置，决策车子直接重做任务，否则调度让车子先去前置点，再重做任务。
如果车子报错是识别错误 52961，则直接从前置点开始重新执行任务。

4. 控制权被回收释放自动重做

对于所有任务，当调度检测到机器人的控制权被回收了，并且检测到机器人正在执行的任务不是调度下发的任务，或者当前机器人的任务被取消了或者失败了。调度就会重新规划去终点的任务。

5. 在运单中标记任务重做时需要先回到前置点

0.1.8.230704
运单中新增字段 prePointRedo，用于描述该运单是否在触发动作块重做策略时，是否需要先回到前置点，如果运单该字段为 True，那么强制机器人先回前置点再去任务点，如果该字段为 False，则采用上面 1 2 3 的逻辑进行判定是去前置点还是直接去任务点。
该字段只在普通订单中包含，分拨单、拼合单不包含此字段。