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传感器融合
一、功能描述
传感器融合模块主要处理传感器或者仿真生成的点云信息，包括将不同传感器的数据，统一变成点云信息；将 3D 点云信息压缩成 2D 点云信息，从而降低机器人运动控制时的内存和计算量；将地图点云生成虚拟激光点；将点云的位置从机器人坐标系转换到地图坐标系中。激光信息保留，缓存等功能。其中超声和 DI 的数据变化方式参见下面文档。
停障【黄强盛】
二、可配置参数
2.1 虚拟激光的范围
机器人会依据地图生成虚拟激光，从而弥补激光看不到东西，而撞到物品。虚拟激光可以从地图中的点云或者人为绘制的禁行线。如果虚拟激光点云距离机器人比较远，那么就不会生成。VirtualPointReservedDist用来设置虚拟激光点云生成的最远距离
| 参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| VirtualPointReservedDist | 参数配置-传感器融合 | m | 5.0 | 2.0 | 10.0 | ~latest |
| 被生成的虚拟激光点云距离机器人最远的距离 | ||||||
| VirtualPointStep | 参数配置-传感器融合 | ° | 1.0 | 0.5 | 5.0 | ~latest |
| 虚拟激光角度最小间距 | ||||||
2.2 3D 点云的压缩
机器人会将 3D 点云 z 方向压缩，并且忽略远处的 3D 点云信息。
| 参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| DepthCameraResolution | 参数配置-传感器融合 | m | 0.01 | 0.001 | 1.0 | ~latest |
| 压缩后深度摄像头3D点云的最小分辨率 | ||||||
| 3DResolution | 参数配置-传感器融合 | m | 0.05 | 0.001 | 0.5 | ~latest |
| 压缩有3D激光雷达点云的最小分辨率 | ||||||
| DepthXRange | 参数配置-传感器融合 | m | 10.0 | 1.0 | 100.0 | ~latest |
| 深度摄像头或者3D激光雷达，最远的x方向距离 | ||||||
| DepthYRange | 参数配置-传感器融合 | m | 10.0 | 1.0 | 100.0 | ~latest |
| 深度摄像头或者3D激光雷达，最远的y方向距离 | ||||||
2.3 3D 点云滤波
由于深度摄像头或者 3D 激光雷达偶尔会产生瞬时噪点，我们可以通过一个位置点云保持的时间长度来确认这个点是否是瞬时噪点。我们实际上是累计点云在同一个位置上此处的控制周期数，来确认该点是否是噪点。
| 参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| CameraFilterNum | 参数配置-传感器融合 | 2 | 0 | 10 | ~latest | |
| 3D 点云滤波参数 | ||||||
2.4 激光点保留
机器人在运行的过程中由于传感器视野范围有限，所以之前看到的地方，旋转或者移动后，就会看不到。如果不报留之前存在的激光点，会导致机器人在自由导航路径规划时，出现抖动。因此，我们构建有一个激光点保留机制，保留的激光点会在机器人自由导航规划时使用。
| 参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| OpenGlobalPoints | 参数配置-传感器融合 | true | ~latest | |||
| 是否开启激光点保留机制 | ||||||
2.5 计算周期
传感器融合比较耗时，机器人移动也比较慢，为了减省计算资源，我们可以调节融合传感器的计算时间。如果融合传感器的计算时间越大，传感器融合执行的频率会越低。
| 参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| FuserSleepTime | 参数配置-传感器融合 | s | 30 | 1 | 1000 | ~latest |
| 传感器融合的最短间隔时间 | ||||||
最近更新 2023/03/15
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