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一、交管调度策略
交通管制调度策略首先根据AGV所处当前站点和任务目标站点生成AGV的运动路线，然后判断AGV的状态是否满足以下四个条件，如果有其中一个条件不满足，则AGV在当前站点等待，如果四个条件都满足，则AGV向下一路段的终点行进，并占用下一路段和下一路段的终点。只有先占用，AGV才能拥有该资源，占用后其他AGV不能拥有该资源，直到该AGV把资源释放。
第一个条件是调度系统采用死锁检测方法，判断所述AGV在行驶到下一路段终点的过程中是否会和其他AGV发生死锁；若无死锁，继续往下判断第二个条件是否满足；若有死锁，判断AGV在当前站点等待，死锁是否能解除；若能解除，调度系统指示AGV在当前站点等待；若不能解除，则调度系统采用下述避让策略，指示AGV进行避让。
若场景中有一些固定的避让点，提供给AGV进行避让，调度系统选择满足如下条件的最近避让点，该避让点没有被其他AGV占用，而且到该避让点的过程中，不会和其他AGV发生死锁，若找到，则调度系统指示AGV更新路径到该避让点，并占用该避让点。若没找到，与该AGV发生死锁的其他AGV中，哪一辆AGV更新路径的代价最小，调度系统选择这一辆AGV按照上述避让策略进行更新路径。当发生多车死锁时，通常情况下只需其中任意一辆AGV更新路径去避让点，死锁就能解除，如果一辆AGV更新路径，死锁仍不能解除，则逐个增加更新路径的AGV，直至死锁解除为止。若场景中没有固定的避让点，可以选择空闲的库位点或者空闲的停靠点作为临时避让点，按照上述避让策略进行更新路径。
上述死锁检测方法，如果是两辆AGV即将发生死锁，判断方法为AGV1的剩余路径即将经过AGV2的占用站点或者占用站点的关联站点，同时AGV2的剩余路径也即将经过AGV1的下一个站点或者其关联站点，则AGV1需停在当前站点，等待AGV2走过AGV1的下一个站点或者其关联站点。上述某个站点的关联站点是指如果该站点上有AGV，其关联站点上不能同时有其他AGV，否则会发生碰撞，这些站点称为该站点的关联站点。上述AGV的剩余路径是指AGV从当前站点到当前任务终点的路径，不包括AGV已走过的路径。如果某辆AGV的剩余路径上有1个以上的空闲避让点，则暂时不会与其他车发生死锁。如果是两辆AGV已经发生死锁，判断方法为AGV1的剩余路径即将经过AGV2的占用站点或者其关联站点，同时AGV2的剩余路径也即将经过AGV1的当前站点或者其关联站点，则这两辆AGV中选择更新路径代价最小的那一辆AGV去避让点，即哪一辆AGV离最近的避让点更近，且不与其他车发生死锁。如果是三辆AGV发生环路死锁，判断方法为AGV1即将经过AGV2的占用站点或者其关联站点，同时AGV2即将经过AGV3的占用站点或者其关联站点，而且AGV3也即将经过AGV1的当前站点或者其关联站点，需要构成闭环，即循环相互占用，才能判断为环路死锁；三辆AGV以上发生环路死锁，判断方法以此类推。当发生环路死锁时，首先需要按照上述方法把处于死锁环上的所有车检测出来，然后选择更新路径代价最小的那一辆AGV更新路径去最近的避让点。如果一辆AGV在去避让点的过程中又和其他AGV发生死锁，且这辆AGV相比其他AGV更新路径的代价小，那么这辆AGV会删除去原先避让点的计划，重新更新路径去新的最近避让点或者恢复原始路径。
第二个条件是调度系统根据各站点和各路段的占用状态，判断下一路段和下一路段的终点是否被其他AGV占用；若下一路段或者下一路段的终点被其他AGV占用，调度系统指示AGV在当前站点等待；若该AGV已占用下一路段和下一路段的终点，则调度系统指示AGV向下一路段的终点行进；如果下一路段和下一路段的终点都没有被占用，继续往下判断第三个条件是否满足。
第三个条件是调度系统根据AGV的长度，宽度（长度和宽度可以根据载货的不同而变化）和行驶的方向角度，采用碰撞检测方法，判断所述AGV在行驶到下一路段终点的过程中是否会和其他AGV发生碰撞；若会碰撞，调度系统指示AGV在当前站点等待；若不会碰撞，继续往下判断第四个条件是否满足。
上述碰撞检测方法为根据AGV的长度，宽度，行驶的方向角度，安全边际和定位误差所构成的矩形包围盒，判断两个包围盒是否相交，如果相交，两辆AGV会发生碰撞，否则不会发生碰撞。安全边际通常设置为300mm，定位误差通常为20mm。
第四个条件是判断下一路段和下一路段的终点是否在互斥区。在互斥区内，最多只能有一辆AGV。若互斥区内有其他AGV，调度系统指示AGV在当前站点等待；若互斥区内没有其他AGV，则四个条件都满足，AGV占用下一路段和下一路段的终点，调度系统指示AGV向下一路段的终点行进。当AGV在路段上行驶过一段指定距离时，把该路段的起点释放，这个指定距离设置为AGV的最大长度加上安全边际和定位误差。当AGV行驶到路段的终点时，把该路段释放。
交通管制方法有一个输入参数planDist，是每次交通管制提前规划小车行走的距离，默认值为3米。调度系统计算已占用的路段长度之和是否小于planDist。若小于planDist，则按照上述四个条件继续往下判断AGV是否可以走到再下一路段和再下一路段的终点。AGV已占用的站点和路段，即调度系统已分配给AGV的站点和路段是AGV务必要行驶的路线。若大于planDist，则这一轮规划中当前AGV判断结束，继续规划下一辆AGV，直到这一轮规划所有AGV判断结束。下一轮规划重复这四个条件的判断，直到所有AGV到达任务的终点为止。
交管的基本原则是一个被占用的站点或路段不能分配给其他小车。在planDist距离之内，规划到小车能够行驶到的最远站点，途中的站点和路段都分配给这辆小车。交管的过程就是不断占用和释放的过程。
如图1所示，在T1时刻，小车当前站点位于P1，通过计算，在planDist距离之内，小车可以行驶到站点p4，则把站点p8，路段SEG1，站点P4以及路段SEG2占用。在T2时刻，小车在路段SEG1行驶过一段距离，如果这个距离大于指定距离，则把路段的起点P1释放。在T3时刻，小车到达路段SEG1的终点P8，则把SEG1释放。在未到达之前规划的终点P4之前，通过计算，小车可以继续行驶到站点P6，则把站点P5，路段SEG3，站点P6以及路段SEG4占用，如T4时刻所示，从而保证小车可以顺畅的运行。在T5时刻，小车到达路段SEG2的终点，则把站点P8和SEG2释放。如此重复上面的步骤，直到小车到达路径的终点为止。
图1
二、交通管制流程图
图2 交通管制流程图
三、交管调度步骤
根据上述交通管制流畅图，交管调度包括以下步骤：
第一步，调度系统首先根据AGV所处当前站点和任务目标站点生成AGV的运动路线；
第二步，调度系统采用死锁检测方法，判断所述AGV在行驶到下一路段终点的过程中是否会和其他AGV发生死锁；若有死锁，判断AGV在当前站点等待，死锁是否能解除。若能解除，调度系统指示AGV在当前站点等待。若不能解除，则调度系统寻找不会与其他AGV发生死锁的最近避让点。若找到，则AGV更新路径到该避让点，并占用该避让点。若没找到，与该AGV发生死锁的其他AGV中，哪一辆AGV更新路径的代价最小，调度系统选择这一辆AGV按照上述避让策略进行更新路径。若无死锁，转向第三步；
第三步，调度系统根据各站点和各路段的占用状态，判断下一路段和下一路段的终点是否被其他AGV占用；若被其他AGV占用，调度系统指示AGV在当前站点等待；若该AGV已占用下一路段和下一路段的终点，则调度系统指示AGV向下一路段的终点行进；如果下一路段和下一路段的终点都没有被占用，转向第四步；
第四步，调度系统根据AGV的长度，宽度和行驶的方向角度，采用碰撞检测方法，判断所述AGV在行驶到下一路段终点的过程中是否会和其他AGV发生碰撞；若会碰撞，调度系统指示AGV在当前站点等待；若不会碰撞，转向第五步；
第五步，调度系统判断下一路段和下一路段的终点是否在互斥区。在互斥区内，最多只能有一辆AGV。若互斥区内有其他AGV，调度系统指示AGV在当前站点等待；若互斥区内没有其他AGV，则AGV占用下一路段和下一路段的终点，调度系统指示AGV向下一路段的终点行进。当AGV在路段上行驶过一段指定距离时，把该路段的起点释放，这个指定距离设置为AGV的最大长度加上安全边际和定位误差。当AGV行驶到路段的终点时，把该路段释放。
调度系统计算已占用的路段长度之和是否小于planDist。若小于planDist，则重复第二步至第五步继续往下判断AGV是否可以走到再下一路段和再下一路段的终点；若大于planDist，则这一轮规划中当前AGV判断结束，下一辆AGV重复第一步至第五步的判断，直到这一轮规划所有AGV判断结束。下一轮规划重复第二步至第五步，直到所有AGV到达任务的终点为止。
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