一、介绍

编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。
光编和磁编的优缺点如下表：

分类	优点	缺点
光编码器	信号稳定，精度高，价格贵	怕振动，怕灰尘，污垢
磁编码器	性价比高，大部分电机选磁编	噪声略大，易受高温或磁场影响

二、参数概念

2.1 概念

分辨率（P/R：pulse per rotation）= 编码器线数 * 4 倍频，即电机轴每圈输出的脉冲数。
- 例如,某旋转编码器的分辨率为100PPR,表示每旋转一圈,该编码器可输出100个脉冲信号;同理,某旋转编码器的分辨率为256PPR,则表示每旋转一圈的脉冲数为256个. 在模型文件中的encoderLine需要填写256/4=64
编码器线数的概念来自于光编，见右图码盘上的刻线。
4 倍频：码盘下有一个光源，码盘上有A、B两个光敏装置，码盘每转一格，在A、B上会各产生一个明暗的方波，每个方波 1 个上升沿 1 个下降沿，共输出 4 个脉冲。
位的概念来自绝对值编码器，圆形码盘上沿径向有多个同心码盘，有几圈码盘就是几位的编码。一般位 12 位到 14 位。

2.2 用途

编码器的参数常用于里程计的计算，可得出电机旋转的实际圈数，例如行走电机经过减速机构加上轮径，即可计算出实际轮子走过的距离。

参数名称	参数位置	单位	默认值	最小值	最大值	支持版本
encoderLine	模型文件-motor	\	1024	1	1000000	3.3.4.20~latest
此参数为模型参数，一般为电机轴（不含减速机构）转一圈时，从驱动器中读到的脉冲数之差 / 4。