报警码 | 仙工智能帮助中心

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RDSCore 功能文档

使用 Roboshop 一键设置 G-MAPF 通用参数

下发的路径长度（DispatchingLength）

中转距离限制（TransferLimit）

禁止进入库位进行避让（BinDefect）

等待距离（PreDistance、PreDestination）

旋转检测（G-MAPF-RotateDetection）

G-MAPF-EF-3（自动队列、单向互斥区）

定制化搜路（CustomizedAstar）

避让规划优先级（mapfPriority）

多电梯绕路（G-MAPF-MultiLifts）

点位属性配置（MAPFProperties）

MAPF 功能（v0.1.8.220917后不再维护）

七 core+RDS+RoboView 库位实施

七 core+RDS+RoboView 列库实施

报警码

报警码可分为调度报警码和运单报警码，其中调度报警码为显示在 Roboshop界面的服务器报警信息；运单报警码为运单详情数据中关于此运单的报警信息。

调度报警码

调度的报警码可以分为 fatal, error, warning, notice 四个级别，警报级别依次降低。

fatal

暂无

error

报警码	提示	描述	解决方法
52000	core is not activated	core is not activated	激活 `RDSCore`
53200	robot name changed	robot name changed	将机器人名改回调度中加载的名字
53201	network timeout, communication failed	network timeout, communication failed	发送机器人指令失败，需要检查网络性能
52101	ERR_no_charge_point	have no charge point in map.	需要将机器人绑定到地图上对应的 CP 点
52102	ERR_no_free_charge_point	暂无	此报警码已降级为 warning
52103	ERR_no_park_point	have no park point in map.	需要将机器人绑定到地图上对应的停靠点
52104	ERR_no_free_park_point	暂无	此报警码已降级为 warning
52105	ERR_path_plan_failed	path plan fail!!	机器人的路径规划失败，需要检查运单的目标点是否可以被机器人达到。
52106	ERR_robot_is_blocked	blocked by xxx	机器人的路线被其他机器人挡住了。此问题会自动解决。如果无法自动解决，就属于死锁，可以通过合理设置互斥组来避免死锁。
52107	ERR_map_name_different	暂无	此报错码已经废弃
52110	ERR_lift_error	暂无	此报错码已经废弃
52111	ERR_lift_no_sm	lifts have no sm points: xxx	电梯没有绑定 sm 点，需要绑定 sm 点
52112	ERR_door_no_path	door have no path: xxx	门没有绑定路径，需要绑定一条路径
52113	ERR_reboot_robots_disconnect	Unignore robot is disconnect: xxx	机器人断联，一般重启机器人即可恢复连接，但仍需排查断联原因
52114	ERR_order_dipsatcher	暂无	此报错码已经废弃
52115	ERR_movable_park	MovablePark: MAPF is off. You should turn off MovablePark or turn on MAPF.	MovablePark 为 MAPF 子功能由于 MAPF 已关闭而无法启用，需要打开 MAPF 或关闭 MovablePark
52116	ERR_final_point	FinalPoint: MAPF is off. You should turn off FinalPoint or turn on MAPF.	FinalPoint 为 MAPF 子功能由于 MAPF 已关闭而无法启用，需要打开 MAPF 或关闭 FinalPoint
52117	ERR_physical_collision	PhysicalCollosion: MAPF is off. You should turn off PhysicalCollosion or turn on MAPF.	PhysicalCollision 为 MAPF 子功能，由于 MAPF 已关闭而无法启用，需要打开 MAPF 或关闭 PhysicalCollision
52118	ERR_mapf_initmap_failed	MAPF failed to recast data of map.	MAPF 获取地图信息失败
52119	ERR_mapf_incalculable	Failed to Plan Path By MAPF.	MAPF 规划路径失败，需要检查是否开启 MAPF 功能
52120	ERR_mapf_undeliverable	暂无	此报错码已经废弃
52121	ERR_mapf_exception	MAPF Failed	MAPF 功能的一些其他未单独列出的问题
52122	ERR_mapf_repeated_id	Repeated ID:	同一点位具有多个属性（前缀）需更改点位属性唯一
52123	ERR_mapf_not_init_id	Not Init ID:	地图中存在未初始化的点位一般为调度系统错误
52124	ERR_mapf_invalid_loc	Invalid Location:	MAPF 点位无效无法定位到机器人当前位置
52125	ERR_mapf_fatal_error	Failed to Init Scene, All Functions Are Banned.	MAPF 无法加载场景，导致所有功能都无法进行
52126	ERR_mapf_agv_name_eq	The Same Agvs' Name:	AGV 名字重复，需保证 AGV 名字唯一
52127	ERR_mapf_set_mulpath	Failed to Set Path:	MAPF 规划路径失败，一般为旧框架下调度系统问题
52131	ERR_mapf_invalid_ids	Invalid edge or id in smap: xxx	G-MAPF 解析地图结构检查出不存在的点或线，应该重点检查最近修改的地图部分
52132	ERR_mapf_unavailable	Unavailable Target: xxx	机器人无法到达目标点位；1. 检查目标点位是否存在场景里；2. 检查机器人当前位置到目标点是否存在可到达的路线
52134	ERR_collision_shape	collision shape has been set: xxxx	提示某条曲线设置了 CollisionShape，调度模式下不支持这个功能，属于未定义行为。
52201	ERR_robots_in_same_block	The number of robots in same block group is over max number.	在一个区块里面机器人的数量超过了规定的最大机器人数量
52500	invalid_scene	仿真机器人无法初始化	使用roboshop检查场景，解决问题后重新上传
库位管理模块
53501		库位管理模块的地图更新失败	检查地图是否更新，或重新启动
53502		2D/3D 同位置库位label不一致	检查部署的库位label名称，并与3D库位label保持一致
53503		相机断开链接 (未收到消息)	检查相机是否工作正常；检查模型文件是否部署正确；深度学习识别是否正确运行

warning

报警码	提示	描述	解决方法
54000	WARN_no_free_parked_point	unable to reach park point.	当前没有可用的停靠点，首先要确认 AGV 是否绑定了停靠点，再查看停靠点或到达停靠点的关键路径上是否有 AGV 阻挡、占用
54001	WARN_no_free_charge_point	unable to reach charge point.	当前没有可用的充电点，首先要确认 AGV 是否绑定了充电点，再查看充电点或到达充电点的关键路径上是否有AGV 阻挡、占用
54002	WARN_mapf_undeliverable	Is Waiting For Others (From MAPF)	MAPF 会提示当前机器人正在等待某辆 AGV
54003	WARN_mapf_wait_other	G-MAPF：xxx is waiting for xxx	G-MAPF 会提示当前机器人正在避让谁
54005	WARN_mapf_try_start_fail	Failed to start G-MAPF	你正在尝试打开G-MAPF，但是失败了，因为有机器人正在做任务
54006	WARN_mapf_try_close_fail	Failed to close G-MAPF	你正在尝试关闭G-MAPF，但是失败了，因为有机器人正在做任务
54007	WARN_mapf_maybe_block	G-MAPF: Robot was blocked by unknown reason.	G-MAPF无法判断机器人被什么阻挡了，无法到达目标点，无法搜出可行的路线，且下发路线为空。尝试将机器人的视野范围增大，直到他能观察到挡住他的其他机器人。对应参数为 G-MAPF-Vision
55000	[2000-1] unlocked, skip update map; [] disconnected, skip update map!!!	robot unlocked or disconnected, skip update map	同步场景时，有数据未同步的机器人未获取控制权/未连接，因此跳过此次同步。
库位管理模块
55601		没有收到3D消息	检查是否用到3D相机，无3D相机请忽略
55602		没有收到识别消息	检查是否使用CentNet，若没有使用请忽略
55603		没有收到识别消息	检查是否使用Yolo，若没有使用请忽略
55604		地图更新	地图发生改变,即将更新

notice

暂无

运单报警码

fatal

暂无

error

报警码	提示	描述	解决方法
60001	no_point	xxx is not in the scene	此点位没有在当前场景中，需要确认下是否是修改地图后没有推送
60001	no_point	group xxx has no point xxx	机器人组的地图中没有点位，需要确认订单中的机器人组和点位是否正确
60002	no_group	group name is invalid	机器人组名称无效
60003	no_vehicle	robot name is invalid	机器人名称无效
60004	no_route	暂无	此报错码已经废弃
60005	no_element	xxx is not bin or label or lm in the map.	此点位在地图中既不是库位，也不是标签，也不是电梯
60006	invalid_post_action	parse simple block json error	json 块解析错误，可能是格式问题或发送问题
60007	post_action_failed	post action failed: xxx	动作完成回调中配置了failBlock且回调执行失败。可能是通信错误、服务器返回了错误的响应码/报文。需要查看报错信息
60008	fail_lock_bin	Simple Order Fail Lock Bin	没有 BeginLoc 库位信息，需要查看库位状态是否被锁定
60009	no_path	Cannot find path to xxx	无法到达 BeginLoc，需要查看到达取货点的路径是否被阻挡
60010	invalid_path	multi-agent path is invalid	MAPF 发送了一条无效的路线，一般为调度系统错误
60011	task_failed	task failed. cannot replan!	机器人执行的任务失败，无法自动恢复。需要查看机器人报错，解决该问题。
60012	no_label	暂无	此报错码已经废弃
60013	label_group_conflict	label group conflict xxx, xxx	此标签组与已有的标签组冲突
60014	no_robot_has_label	no robot has label xxx	没有机器人拥有此标签，需要为此标签分配机器人
60015	invalid_scene	robot has no group xxx	没有机器人在此机器人组里，需要在机器人组里添加机器人
60016	no_order	暂无	此报错码已经废弃
60100	invalid_state_in_db	block id list invalid no group, cannot recover	不再恢复状态错误的订单，将不能恢复的订单标为已终止