一、简介

(1)工业型平行电爪（2）关节型自适应电爪

（3）柔性夹爪（4）真空吸盘
夹爪示例图
夹爪作为机器人抓取的末端执行器伴随着机器人抓取分拣应用面的拓展，夹爪的结构设计也有很大程度的进步。上图所示是当前应用比较普遍的四种类型的夹爪结构。

1.1工业型平行电爪

工业型平行电爪的特点是高负载，夹住物体后不容易发生位置变动。主要应用在工业场景中比较重、结构强度高和抓取精度要求高的物体，例如金属件在机床的上下料等。

关节型自适应电爪通过仿人指关节设计的夹爪具备与人手类似的优势，能够适配对不同形状工件的抓取。该产品在负载强度和抓取精度相较于工业型平行电爪较差，但优于柔性夹爪。适用于工业场景中外形结构复杂且抓取精度要求不太高工件的抓取应用。

柔性夹爪主要用在生活场景的物品分拣项目上，具备力度轻、形状差异适应性强的特点。例如，瓜果蔬菜、零食和化妆品等生活物体的抓取分拣工作。

真空吸盘类的夹爪适用于箱体、玻璃面板等长宽尺寸较大、重量相对较小的物体。

简介	工业型平行电爪	关节型自适应电爪	柔性夹爪	真空吸盘
优势	高负载	自适应抓取	易损物抓取	面状结构物抓取

由于抓取的物料形状和尺寸差异较大，同一个机器人可能面临同时抓取多种不同的物料。为了提高夹爪的适应性，仙工目前支持的大寰夹爪提供了力度传感器、速度传感器和夹爪行程控制的能力。更多传感器融入到夹爪结构设计中后，夹爪可以根据物体结构差异以不同的夹取力度、收缩行程和收缩速度实现更智能的抓取工作。

功能	使用说明
力值	设置夹爪夹取力度值
位置	设置夹爪夹行程，以适应不同尺寸物体的抓取
速度	设置夹爪收缩速度
夹持状态反馈	反馈夹爪的夹持状态：运动中、到达位置、夹住物体和物体掉落，应对突发情况。

大寰夹爪提供多种通信方式，大多数夹爪本体采用标准的 modbus-RTU 协议和 IO 模式进行控制。其他如 USB、EtherCAT、CAN、TCP/IP 等通讯协议可通过协议转换器进行转接。具体通信协议因夹爪而异，具体信息可以参见下表：

夹爪系列	类型	通信协议
PGE系列	工业薄型平行电爪	标配：Modbus RTU (RS485), Digital I/O 选配：TCP/IP, USB2.0, CAN2.0A, PROFINET, EtherCAT
PGI系列	工业型平行电爪	标配：Modbus RTU (RS485), Digital I/O 选配：TCP/IP, USB2.0, CAN2.0A, PROFINET, EtherCAT
AG系列	关节型自适应电爪	标配：Modbus RTU (RS485), Digital I/O 选配：TCP/IP, USB2.0, CAN2.0A, PROFINET, EtherCAT
PGC系列	协作型平行电爪	标配：Modbus RTU (RS485), Digital I/O 选配：TCP/IP, USB2.0, CAN2.0A, PROFINET, EtherCAT
PGS系列	微型电磁夹爪	Digital I/O
CG系列	三指对心电爪	标配：Modbus RTU (RS485), Digital I/O 选配：TCP/IP, USB2.0, CAN2.0A, PROFINET, EtherCAT