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七 core+RDS+RoboView 库位实施
七 core+RDS+RoboView 库位实施
选车逻辑（订单分配模块）
- 根据运单中输入的
label和group字段，以及运单中的keyRoute或者block中的location或者拼合单中fromLoc或者 拼合单中的toLoc来从调度中选择出所有合适的机器人列表。 - 如果是拼合单，则在所有的合适的车子中遍历，选择有空背篓的车子，如果车子身上有某个运单的终点和当前拼合单起点的距离小于
JoinableDist，则将拼合单接入，最后要将车子身上的所有运单的总距离最短。 - 如果是普通运单，是取货运单，则在所有合适的车子中遍历，优先选择附近放货的运单，如果放货运单目标点和预备取货运单起点的距离小于
JoinableDist, 则形成预接单模式，或者叫做顺风车任务。 - 如果是指定顺序的分拨单，则在所有合适的车子中遍历，根据到取货点的订单匹配得分来分配整个分拨单，分拨单不支持拼单。
- ≤0.1.8.220823如果还有待分派的运单，则遍历所有的车子，按时间先后顺序从待分配运单中选择不超过100个运单，计算车和运单匹配的价值，该匹配价值考虑了运单优先级，运单等待时间，和车与运单的距离。距离越小，优先级越高，运单等待时间越长，车与运单的匹配价值越低。计算所有车与运单的匹配价值后，按匹配价值从小到大，去给每个空闲车安排运单执行，分配考虑到每个小车只能执行一个运单的限制。比如，如果有 n 辆车，一共有 200 个运单，那么会按照任务收到的时间顺序，先挑选前面的100个运单给n辆车匹配。然后将100n个匹配价值进行排序。将匹配价值从小到大进行分配运单。由于一个小车只能执行一个运单，当所有空闲小车都有运单后。此轮分配结束。
> 0.1.8.220823如果还有待分派的运单，则遍历所有的车子，按优先级和时间计算运单价值，将运单价值从小到大排序，选择不超过100个运单，计算车和运单的匹配价值，该匹配价值考虑了运单优先级，运单等待时间，和车与运单的距离。距离越小，优先级越高，运单等待时间越长，车与运单的匹配价值越低。计算所有车与运单的匹配价值后，按匹配价值从小到大，去给每个空闲车安排运单执行，分配考虑到每个小车只能执行一个运单的限制。比如，如果有 n 辆车，一共有 200 个运单，那么会按照任务收到的时间顺序，先挑选前面的100个运单给n辆车匹配。然后将100*n个匹配价值进行排序。将匹配价值从小到大进行分配运单。由于一个小车只能执行一个运单，当所有空闲小车都有运单后。此轮分配结束。
| 参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| JoinableDist | 参数配置-导航 | m | 1. | 0. | 100. | ~latest |
| 拼合单和预接单距离 | ||||||
运单价值：
车与运单的匹配价值：
其中 
是机器人到运单位置的路径距离，单位是 m。
是距离的权重系数。
是运单的优先级。
是优先级的权重系数。
是运单的等待分配时间，单位是 s。
是等待分配时间的权重系数。
是机器人等待时间，单位是 s。
是机器人等待时间的权重系数。
OrderScore 会记录在运单中，字段为 OrderScore 。
对于一个运单，有多个 MatchScore，最小值会记录在运单中， 字段为 OrderMinScore 。
分页查询运单信息
| 参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| distRatio | 模型文件-ChooseAGV | 1.0 | 0.001 | 10000000. | ~latest | |
| 距离的权重系数 | ||||||
| priorityRatio | 模型文件-ChooseAGV | 100000 | 0.001 | 100000000. | ~latest | |
| 优先级的权重系数 | ||||||
| waitTimeRatio | 模型文件-ChooseAGV | 1 | 0.001 | 100000000. | ~latest | |
| 等待分配时间的权重系数 | ||||||
| vehicleIdleTimeRatio | 模型文件-ChooseAGV | 0 | 0 | 100000000. | ~latest | |
| 机器人空闲时间的权重系数 | ||||||
机器人到运单的距离默认采用 A* 算法规划出来的路径长度，对于有很多车，并且点位复杂，互相联通的场景。可以采用欧氏距离代替路径长度。这个开关由参数配置的 UseEuclideanDistEstimation来控制。
| 参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| UseEuclideanDistEstimation | 参数配置-导航 | false | ~latest | |||
| 运单选车价值中的距离是否采用欧氏距离 | ||||||
重新分配订单
>0.1.8.220919
- 如果订单处于
CREATED状态的时长超过配置的自动重分配时长，或者通过API手动标记订单需要重分配，则将订单重新放入待分配的订单池中； - 订单处于
CREATED状态且执行订单的机器人报错，则将订单重新放入待分配的订单池中。
无法重分配的三种情况：
- 如果订单属于拼合单，且拼合单已开始执行，不能重分配；
- 如果订单属于分拨单，不能重分配；
- 如果订单有externalId字段，且相同externalId的其他订单已开始执行，不能重分配；
| 参数名称 | 参数位置 | 单位 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 支持版本 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| UnassignTime | 参数配置-导航 | s | -1 | -1 | 10000 | >0.1.8.220919 |
| 自动重分配时长。如果为-1，表示该功能关闭。默认是关闭的。 | ||||||
最近更新 2023/07/27
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