SICK LMS 系列激光传感器 | 仙工智能帮助中心

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智造资源库

SRC2000与SRC800/SRC3000模型文件配置区别

（待发布）Oriental驱动器（BLV-R）

HLS LS驱动器（私有版本、canopen版本）

Curtis驱动器1232E参数调整指导文档

海康读码相机-MV-IM5005（V1版本已停产）

英特尔 Realsense D435（仅支持二维码识别功能）

维感DS86（栈板识别以及二维码识别功能）

SICK-Visionary-T-Mini（栈板识别，覆膜场景）

图漾FM-851（栈板识别以及二维码识别功能）

SRC-2000(S) 控制器电池适配说明

SBP-48V23AHLS模块电池配置说明

SRC-2000(S) 控制器电池适配说明

SICK LMS 系列激光传感器

一、适用范围

本文适用于SICK LMS系列激光调试与配置。

二、调试资源

SOPAS Engineering Tool

也可直接访问sick官网下载最新版：
https://www.sick.com/cn/zh/detection-and-ranging-solutions/2d-lidar-/lms5xx/c/g179651

三、线束连接

激光信号线与激光电源线

激光信号线 M12 接头应拧入激光传感器以太网接口，RJ45 接头应当接入核心控制器六口交换机任意一个；
激光电源线 M12 接头应当拧入传感器 Power 输入接口，另一头接入合适的电源，注意，棕色线为 24+，蓝色线为 GND。

可能由于物料变更，无法通过线色进行电源线正极和地的区分，请参考以下图示：

四、参数配置

4.1 配置激光设备的IP地址

将笔记本的以太网进行修改，IP 为：192.168.192.xx，子网掩码：255.255.255.0，默认网关：192.168.192.1。
安装 SOPAS 软件并启动，将传感器信号线连接至笔记本电脑。

当 SOPAS 检测到 LMS511 被初次连接到电脑时，会要求修改 IP，选择【修改 IP 地址】，然后将其做如下设置，IP:192.168.192.100，子网掩码：255.255.255.0，默认网关：192.168.192.1

当 SOPAS 首次检测到 LMS511 连接到电脑时，会要求安装驱动程序，选择【安装设备驱动程序】-【从设备上传】

注：若遇上无法从设备上传的情况，只需重启 SOPAS 软件再次尝试即可。

激光设备的 IP 地址和驱动安装完成后需要对激光设备进行重启，等待重启完成可以使用 CMD 命令行进行 Ping 通测试【ping 192.168.192.100】，测试通过，则说明激光设备 IP 已经配置正确。

注：激光设备配置完成后，必须对设备进行重启。

4.2 功能测试

激光设备的 IP 地址和驱动安装完成后需要对激光设备进行重启，SOPAS 软件也需要进行重启，使用【设备搜索】功能，等待搜索完成

双击搜索到的激光设备，会将激光设备添加到项目列表中

点击【离线】按钮，或者通过菜单栏点击【连接】按钮进行激光设备的连接操作，连接成功即为【在线】状态，则说明激光设备已经连接成功

单击 LMS511 右上角【菜单】按钮，选择【打开设备窗口】或者双击 LMS511 图标进入设备窗口

设备窗口如下图所示：

扫描区域查看：单击【Monitor】进入【Field evaluation monitor】

届时将看到激光传感器检测到的区域，可通过遮挡玻璃镜面，观察扫描实况是否发生变化，简单测试激光的性能。

四、模型文件配置说明

LMS511 在 Roboshop 中的模型配置如下：

Key	Description	Value	Unit
id	控制器连接激光的id，从0开始	0
x	激光安装的X坐标	根据实际安装位置填写	m
y	激光安装的Y坐标	根据实际安装位置填写	m
z	激光安装的高度	根据实际安装位置填写	m
yaw	激光安装的朝向	根据实际安装位置填写	度
step	激光的分辨率	0.5	度
miniAngle	检测的最小角度	根据实际检测范围填写
maxAngle	检测的最大角度	根据实际检测范围填写
upside	是否是正装	根据实际安装情况填写
useForLocalization	是否用于定位	根据实际功能填写，默认
ip	激光的IP地址，默认从`192.168.192.100`开始，多个激光往后排列`192.168.192.101`、`192.168.192.102`	`192.168.192.100`
port	激光使用的端口	2111
brand	激光品牌	`SickLMS-LMS-LMS-TCP`
Com	连接的Com	`ttyUSB0`