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SRC2000与SRC800/SRC3000模型文件配置区别

HLS LS驱动器（私有版本、canopen版本）

Curtis驱动器1232E参数调整指导文档

海康读码相机-MV-IM5005（V1版本已停产）

英特尔 Realsense D435（仅支持二维码识别功能）

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SICK-Visionary-T-Mini（栈板识别，覆膜场景）

图漾FM-851（栈板识别以及二维码识别功能）

SRC-2000(S) 控制器电池适配说明

SBP-48V23AHLS模块电池配置说明

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SSH-10-sensor距离传感器

一、适用范围

本文档适用于SSH-10-sensor距离传感器的配置方法

1.1 SSH-10-sensor距离传感器结构

1.1.1 标准版

图1-1 产品尺寸图 1-PORT 2-电源指示灯

1.1.2 以太网版本

图1-2 产品尺寸图 1-PORT 2-电源指示灯 3-RJ45``以太网口

电源指示灯为绿色，正常工作为常亮。

1.2 铭牌

TBD

二、调试资源

北醒传感器使用说明手册：

SJ-PM-TFmini Plus A05 说明书.pdf

SSH-10协议说明：

通讯协议.pdf

串口助手：

sscom5.13.1.exe

常用USB转串口驱动（按需自取）：

USB驱动安装工具Setup(推荐)

FTDI232_windows_212226.zip

ch340驱动_0121164748.exe

USB转485工具：

USB转485的A接SSH-10的A
USB转485的B接SSH-10的B

三、电气接线说明

3.1 PORT

PORT主要用于北醒传感集中器的电源、上行通讯、传感器连接使用。

图3-1 PORT外形


PIN1	ID1_RX	PIN15	GND
PIN2	ID1_TX	PIN16	ID1_5V
PIN3	ID2_TX(a)	PIN17	GND
PIN4	ID2_RX(a)	PIN18	ID2_5V
PIN5	ID3_RX	PIN19	GND
PIN6	ID3_TX	PIN20	ID3_5V
PIN7	ID4_RX	PIN21	GND
PIN8	ID4_TX	PIN22	ID4_5V
PIN9	ID5_RX	PIN23	GND
PIN10	ID5_TX	PIN24	ID5_5V
PIN11	RS485_A	PIN25	GND
PIN12	RS485_B	PIN26	24V_INPUT
PIN13	CAN_H(b)	PIN27	GND
PIN14	CAN_L(b)	PIN28	24V_INPUT

表2-1 PORT PIN定义

注：

（a）PIN3,4的TX,RX定义于其他传感器不同，注意区分。
（b）在01以及后续批次，PIN13中为CAN_H，PIN14中为CAN_L。仅在00批次为RS485。
（c）PIN1-10通讯线需交叉连接，北醒传感器的RX接SSH-10的TX，北醒传感器的TX接SSH-10的RX。此处的TXRX是SSH-10的定义。
（d）表中ID对应北醒的设备ID，应该从1开始接，依次增加，不可跳过

3.1.1 电源

电源输入要求：电压范围24VDC ±5%，供电能力0.4A及以上。

禁止反极性、过压等异常电源输入，否则导致集中器异常或损坏。

电源线径需满足电源最大电流的需求，推荐0.5平方毫米以上。

正极	负极
PIN26,28	PIN25,27

表3-2 PORT 电源接线

3.1.2 上行通讯

RS485通讯用于传感器数据上传。默认无终端电阻，根据实际需要外部连接120欧姆电阻。为保证通讯质量，线缆最好使用特性阻抗为120欧姆双绞线或者RS485总线专用线缆。定义如表2-3：

A	B	公共点
PIN11	PIN12	同电源负极PIN25,27

表3-3 PORT RS485定义

CAN通讯用于传感器数据上传。默认无终端电阻，根据实际需要外部连接120欧姆电阻。为保证通讯质量，线缆最好使用特性阻抗为120欧姆双绞线或者CAN总线专用线缆。定义如表2-4：

CAN_H(a)	CAN_L(a)	公共点
PIN13	PIN14	同电源负极PIN25,27

表3-4 PORT RS485定义

（a）在01以及后续批次，PIN13中为CAN_H，PIN14中为CAN_L。仅在00批次为RS485。

3.1.3 传感器

用于北醒传感器``TFmini Plus于集中器的通讯。北醒传感器为TTL UART通讯，没有独立的ID。区分传感器的唯一方式就是传感器在集中器上的接线位置，接线从PIN1开始，依次增加，不可跳过。

	电源正极5V	电源负极GND	TX	RX
ID1	PIN16	PIN15	PIN2	PIN1
ID2	PIN18	PIN17	PIN3(a)	PIN4(a)
ID3	PIN20	PIN19	PIN6	PIN5
ID4	PIN22	PIN21	PIN8	PIN7
ID5	PIN24	PIN23	PIN10	PIN9

表3-5 PORT传感器接线

（a）PIN3,4的TX,RX定义于其他传感器不同，注意区分。
（b）通讯线需交叉连接，`北醒传感器`的RX接`SSH-10`的TX，`北醒传感器`的TX接`SSH-10`的RX。此处的TXRX是`SSH-10`的定义。

3.1.3 接线

PORT为公针连接器，对应的母插头以及插针型号如下，典型使用数量为母插头1PCS，插针28PCS：

图3-2

传感器和集中器接线示例，以ID1为例。

集中器定义			北醒传感器
PIN1	ID1_RX	<->	TXD	PIN3
PIN2	ID1_TX	<->	RXD	PIN2
PIN15	GND	<->	GND	PIN4
PIN16	ID1_5V	<->	+5V	PIN1

表3-6 PORT传感器参考接线

注：通讯线需交叉连接，`北醒`的RX接`SSH-10`的TX，北醒的TX接`SSH-10`的RX通讯线应该从1开始接，依次增加，不可跳过附北醒传感器``TFmini Plus线序：

图3-3 北醒传感器线序定义

3.2 以太网（选配）

集中器有一个RJ45标准百兆以太网口，符合100BASE-TX。用途与RS485类似，用于上行连接。推荐使用超五类（CAT5E）及以上等级网线连接。
此功能为选配功能。

四、模型配置

4.1 通用配置

模型文件id ：从 1 开始，依次递增，不可跳过，SSH-10应该按照顺序接线，从PIN1开始，不可跳过

4.2 SRC2000配置方法

comID：

comID 5 对应【485通信4】（默认配置，不可混用）

comID 4 对应【485通信3】

图4-1 软件配置

Key	Description	Value	Unit
x	在x轴位置	右手坐标系下的 x 位置，如小车模型中坐标	m
y	在y轴位置	右手坐标系下的 y 位置，如小车模型中坐标	m
z	在z轴位置	右手坐标系下的 z 位置，如小车模型中坐标	m
yaw	安装角度	右手坐标系下朝向角，如小车模型中坐标	°
minDist	最小距离	distanceSensor 最小检测距离，单位为 m ；最小距离可通过查看 distanceSensor 使用说明书方式获得	m
maxDist	最大距离	distanceSensor 最大检测距离，单位为 m ；最小距离可通过查看 distanceSensor 使用说明书方式获得	m
range	设备接收半角	distanceSensor X 方向的接收半角（雷达发射的散射角度），单位为度，接收半角可通过查看distanceSensor 使用说明书方式获得	°
minRSSI	最小信号强度	distanceSensor 最小信号强度，在信号强度一定范围内，distanceSensor 的数值才有效，最小信号强度可通过查看 distanceSensor 使用说明书方式获得
maxRSSI	最大信号强度	distanceSensor 最小信号强度，在信号强度一定范围内，distanceSensor 的数值才有效，最小信号强度可通过查看 distanceSensor 使用说明书方式获得
brand	品牌名称	已适配可选用品牌