查询机器人速度 | 仙工智能帮助中心

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Robokit API 通信协议

查询机器人速度

请求

编号: 1005 (0x03ED)
名称: robot_status_speed_req
描述: 查询机器人速度
JSON 数据区: 无

请求示例

5A 01 00 01 00 00 00 00 03 ED 00 00 00 00 00 00

响应

编号: 11005 (0x2AFD)
名称: robot_status_speed_res
描述: 查询机器人速度的响应
JSON 数据区: 见下表

如果响应数据区的 JSON Object 中有 API 中未提到的 key-value 键值对，可以直接忽略，无须关注其含义，下文不再赘述

字段名	类型	描述	可缺省
vx	number	机器人在机器人坐标系的 x 方向实际的速度, 单位 m/s	是
vy	number	机器人在机器人坐标系的 y 方向实际的速度, 单位 m/s	是
w	number	机器人在机器人坐标系的实际的角速度(即顺时针转为负, 逆时针转为正), 单位 rad/s	是
steer	number	单舵轮机器人当前的舵轮角度, 单位 rad	是
spin	number	机器人的托盘（如果存在）角度, 单位 rad	是
r_vx	number	机器人在机器人坐标系的 x 方向接收到的速度, 单位 m/s	是
r_vy	number	机器人在机器人坐标系的 y 方向收到的速度, 单位 m/s	是
r_w	number	机器人在机器人坐标系的收到的角速度(即顺时针转为负, 逆时针转为正), 单位 rad/s	是
r_steer	number	单舵轮机器人收到的舵轮角度, 单位 rad	是
r_spin	number	托盘机器人的收到托盘（如果存在）转动速度, 单位 rad/s	是
steer_angles	array[number]	多舵轮机器人当前的舵角角度, 双舵轮或多舵轮角度顺序按照模型文件中的顺序排序, 单位 rad	是
r_steer_angles	array[number]	多舵轮机器人收到的舵角角度, 双舵轮=[前舵轮角度，后舵轮角度], 单位 rad	是
is_stop	boolean	机器人底盘是否静止（行走电机）	是
ret_code	number	API 错误码	是
create_on	string	API 上传时间戳	是
err_msg	string	错误信息	是

响应示例

json

{
  "is_stop": true,
  "motor_steer_angles": [],
  "r_spin": 0,
  "r_steer": 0,
  "r_steer_angles": [
    0
  ],
  "r_vx": 0,
  "r_vy": 0,
  "r_w": 0,
  "ret_code": 0,
  "spin": 0,
  "steer": 0,
  "steer_angles": [
    0
  ],
  "vx": 0,
  "vy": 0,
  "w": 0
}