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第三章:首页
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标定机器人

标定机器人

每个标定项有 4 个属性:

  1. 设备名,标定项主要对应的机器人设备的名字;
  2. 状态,显示为“未标定”或“已标定”;
  3. 描述,指明了标定类型和其他一些信息;
  4. 是否可勾选,不可勾选的项显示为灰色,表明车辆具有此标定项但当前不可执行。

下面详述这四个属性。

设备名

一般而言,每个标定项所辨识的参数集中于某个设备,这个设备的名称即被选为该标定项的设备名。若标定项所辨识的参数不集中于单一设备,此时标定项的设备名通常设为底盘(chassis)的名称。

设备名与标定类型共同确定了一个标定项,亦即同一辆车不存在两个设备名和标定类型均一致的标定项。一个设备名可能对应有多个标定类型,一个标定类型亦可产生多个设备名不同的标定项

状态

指明当前标定项所对应的标定参数是否已全部存在于robot.cp文件中。

成功执行状态为“未标定”的标定项,并设置标定结果后,状态将会变为“已标定”。而选中状态为“已标定”的标定项,点击“清空勾选的标定数据”,状态将会变为“未标定”。

注意,存在不同标定项对应的标定参数有重合的情况。因此,执行并设置标定结果后,未勾选的标定项也可能由“未标定”变为“已标定”;而点击“清空勾选的标定数据”后,未勾选的标定项也可能由“已标定”变为“未标定”

描述

描述指明了标定项对应的标定类型。具体的对应关系,详见“标定类型”篇目。

设备名为非底盘的设备时,描述的格式一般为:

[标定类型文字] + " using " + [设备名]

而设备名为底盘时,描述的格式仅为:

[标定类型文字]

是否可勾选

Robokit 根据标定类型的优先级类型,决定了标定项的标定次序,详见“标定类型”和“标定顺序”篇目。

从 Roboshop v2.3.1.2 版本开始,如果标定次序较前的标定项没有全部处于“已标定”状态,则标定项将不可勾选,并修改描述为以“(Precondition calibration(s) to be done)”开头作为提示。此时需要点击“勾选未标定”,选中当前可勾选而处于“未标定”状态的所有标定项,执行标定并设置标定结果,即可解锁后面的标定项。

使用较早版本的 Roboshop 时,也应当先选取未提示“(Precondition calibration(s) to be done)”的标定项,执行标定并设置标定结果后,再标定原有提示文字消除的项目。

最近更新 2022/11/28
文章内容

标定机器人

设备名

状态

描述

是否可勾选