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激光安装方式及注意事项
本章节的激光安装方式适用于北阳 UAM-05LP-T301 定位型激光、倍加福 R2000 激光雷达、SICK LMS 系列激光雷达以及 SICK nanoScan3 激光雷达。
1. 安装姿态
要求激光安装水平，不能够产生超过 1° 的俯仰和倾斜。
2. 安装高度
由于测量型激光扫面的是二维平面，定位激光的安装高度要求避开环境中的动态区域，并且能够稳定的感知环境中的静态信息。因此，定位激光的安装高度和使用场景相关，在一般工厂场景中，一般是越高越好，因为这样可以避免环境中动态货物和动态行走的人的干扰如下图：
在有些机房场景中，机柜是镂空的，高处无参考物情况，这样激光感知到的环境静态信息是不稳定的，因此需要选择如图红线框定的高度作为激光安装高度。
3. 注意事项
基于二维测量型激光的系统，只能够在二维平面上运行，不支持具有坡度，高低起伏不平的地面。
激光安装过程中，一定要注意激光的安装倾斜角度，除了上述要求，还要求在激光的测量距离内，激光不能扫到地面。
激光的感知原理决定了对于不同材质和反射率的物体，其测量距离是不一样的，一般黑色物体的测量距离会更短，环境中如果有大量黑色物体，需要根据激光测量的最短距离来进行型。
尽量在机械结构设计上，给激光留出最大角度范围的感知范围，避免因外壳或者其他原因带来的人为减小激光感知角度的情况。
最近更新 2023/11/21
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