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机器人
解决的问题
在没有机器人时运行调度
创建仿真机器人
- 启动编辑，进入编辑状态
- 选择场景中的机器人，勾选“仿真”，创建仿真机器人
- 添加仿真机器人
- 修改仿真机器人静态属性
- 保存，退出编辑，上传场景
仿真机器人属性
仿真机器人属性分为两部分：
- 静态属性，建图时输入，修改后需要重新上传地图生效
- 动态属性，运行时修改，立即生效
静态属性
| 属性名称 | 类型 | 备注 |
|---|---|---|
| dir | double | 初始方向 |
| endPosition | string | 初始位置路线终点 |
| initialArea | string | 初始区域 |
| initialPosition | string | 初始位置线路起点/初始点位 |
| numberOfContainers | int | 背篓数量 |
| percentage | double | 初始位置在线路上的百分比 |
初始位置的逻辑：
- 确认初始区域，如果initialArea属性为空，使用第一个区域
- 如果initialPosition、endPosition、percentage都不为空，初始位置在线路上；否则如果initialPosition不为空，使用initialPosition表示的点名作为初始位置；否则使用随机点作为初始位置
- 随机选择初始位置时，参数配置-仿真 中的
PreferLeaf选项如果为true，则会优先选择叶子节点，即只和一个节点相连的节点。如下图中所示，AP561就是一个叶子节点，它只和LM558相连
动态属性
修改方法：
运行时，通过仿真调试界面修改
可修改的动态属性：
| 属性名称 | 类型 | 备注 |
|---|---|---|
| angle | double | 机器人朝向，单位rad |
| battery_percentage | double | 电池电量百分比，0-1 |
| blocked | bool | 是否被阻挡 |
| charge_speed | double | 充电速度，百分比/周期 |
| charging | bool | 是否在充电 |
| connection_status | int | 连接状态 |
| emergency | bool | 是否急停 |
| enable_battery_consumption | bool | 是否模拟电量消耗 |
| error | JSON | 报错码 |
| fail_current_task | bool | 使当前任务失败 |
| good_shape | JSON | 货物形状 |
| goods_vehicle_angle | double | 货物与车夹角 |
| load_unload_goods_shape | JSON | 取放货任务货物形状 |
| locked | bool | 控制权是否被抢占 |
| nickname | string | 占有控制权的系统名称 |
| no_task_battey_consumption | double | 不执行任务时的电量消耗，百分比/周期 |
| pause_respect_wait | bool | 动作前暂停时是否不忽视Wait |
| pause_upon_operation | bool | 动作前暂停 |
| position | JSON | 物理位置，单位m |
| position_by_name | string | 点名，可以是label，也可以是instanceName |
| rotate_speed | double | 原地旋转速度，单位rad/s |
| speed | double | 移动速度，单位m/s |
| fork_speed_m_s | double | 货叉速度，单位m/s |
| jack_speed_m_s | double | 顶升速度，单位m/s |
| task_battery_consumption | double | 执行任务时的电量消耗，百分比/周期 |
| disable_rotate | bool | 禁用仿真旋转；开启时，仿真机器人不模拟旋转，关闭后，机器人按照配置的rotate_speed模拟原地旋转耗时 |
控制权
仿真机器人支持模拟控制权抢占。
- 模拟控制权没有被抢占：
- 将
locked改为false - 选中需要修改状态的模拟机器人
- 点击发送
- 模拟控制权被指定系统抢占：
- 将
locked改为true - 将
nickname改为指定的系统名称 - 选中需要修改状态的模拟机器人
- 点击发送
下图中的例子表示，所有仿真机器人都被名称为 systemV的系统控制
电量
- 开启电量模拟：
- 将
enable_battery_consumption改为true - 设置
task_battery_consumption为执行任务的电量消耗，no_task_battery_consumption为不执行任务的电量消耗 - 选择需要修改状态的模拟机器人
- 点击发送
- 模拟充电
- 将
charging改为true - 将
charge_speed改为目标充电速度 - 选择需要修改状态的机器人
- 点击发送
- 立刻修改电量
- 将
battery_percentage改为目标电量 - 选择需要修改状态的机器人
- 点击发送
暂停
- 在执行下一个不是
Wait的动作（顶升、叉车取放货等）之前暂停，等待手动继续
- 将
pause_upon_operation改为true - 将
pause_respect_wait改为false - 选择要修改状态的机器人
- 点击发送
- 继续执行动作
- 将
pause_upon_operation改为false - 选择要修改状态的机器人
- 点击发送
- 在执行下一个动作之前暂停，包括Wait
- 将
pause_upon_operation改为true - 将
pause_respect_wait改为true - 选择要修改状态的机器人
- 点击发送
报错
- 模拟机器人被阻挡
- 将
blocked改为true - 选择要修改状态的机器人
- 点击发送
- 模拟机器人急停
- 将
emergency改为true - 选择要修改状态的机器人
- 点击发送
- 其他报错
- 将
error改为目标报错码列表，如
json
["40", "41"]
1
- 选择要修改状态的机器人
- 点击发送
上图的例子表示：仿真机器人 sim_01报两个错，报错码分别为 40和 41，发送之后，RoboShop会显示报错：
报错信息为 Sim Error，报错码为 40 和 41，在清除之前会持续报错
- 清除其他报错
- 将
error改为空列表[] - 选择要修改状态的机器人
- 点击发送
原地旋转
- 禁用原地旋转，仿真机器人不模拟旋转过程
- 将
disable_rotate改为true - 选择要修改状态的机器人
- 点击发送
- 启用原地旋转，仿真机器人按照配置的
rotate_speed模拟原地旋转过程
- 将
disable_rotate改为false - 选择要修改状态的机器人
- 点击发送
- 修改原地旋转速度
- 修改
rotate_speed选项，单位为 rad/s，弧度每秒 - 选择要修改状态的机器人
- 点击发送
移动
- 移动到指定点位
- 在
position_by_name中填写点位名称 - 选择要修改状态的机器人
- 点击发送
- 移动到指定坐标
- 在
position中填写坐标，格式为{"x":1,"y":2}，其中 1 2 为 x y 坐标 - 选择要修改状态的机器人
- 点击发送
- 设置机器人朝向
- 在
angle中填写角度（0，±1.57，±3.14 或 其他数值） - 选择要修改状态的机器人
- 点击发送
货物形状
设置后会立刻为机器人添加货物
- 设置机器人货物形状
- 在
goods_shape中填写货物形状，格式为[-x, -y, x, y]，数值为矩形的四个坐标 - 选择要修改状态的机器人
- 点击发送
- 设置货物与机器人夹角
- 在
goods_vehicle_angle中填写货物与机器人夹角（0，±1.57， ±3.14 或其他数值） - 选择要修改状态的机器人
- 点击发送
- 一般与设置货物形状搭配使用
取放货订单货物形状
如果一个订单的动作块 operation 设置为 ForkLoad 和 ForkUnload，那么就是一个取放货订单，设置这个动态属性后，机器人在执行取放货订单时，会在取货完成后自动添加货物形状，放货完成后自动清空货物形状，此属性可与 goods_vehicle_angle 搭配使用
- 设置机器人执行取放货订单时的货物形状
- 在
load_unload_goods_shape中填写货物形状，格式为[-x, -y, x, y]，数值为矩形的四个坐标 - 选择要修改状态的机器人
- 点击发送
- 可以同时搭配
goods_vehicle_angle设置货物夹角
最近更新 2022/11/28
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