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同毅驱动器

一、适用范围

本技术规范适用于公司使用同毅驱动器进行自动化改造的研发、生产、调试的技术人员。

二、调试资源

三、改造流程

3.1 进行改造（底盘驱动器部分）

参考机械设计图、电气图，驱动器需要与车体进行可靠固定，检查驱动器与对应电机的三相线、编码器线路连接正确；

当机器人安装有多个驱动器(数量 ≥2)时，所有从站的 CAN_L,CAN_H 引脚直接相连即可，采用串联方式接线；将 Driver4 最终引出的 CAN_H 压入一个德驰插筒连接器，同理将 CAN_L压入一个德驰插筒连接器，接入德驰 DT06-4S 公头。最后与 T35 中的 32,33 号线（can1）相连；

注意：各型号驱动器引脚定义详见附录

为保证 CAN总线通讯质量，需要将距离核心控制器最远的驱动器上的 120Ω 终端电阻打开，如上图3-2中将 Driver1 驱动器上终端电阻通过拨盘打开；其他 Driver2,Driver3,Driver4的终端电阻关闭，打开时终端电阻开关如图3-3所示；

终端电阻是否正确打开的检测方法：

关机断电，断开驱动器和控制器的CAN连接线（如图 3-2中 Driver4 和控制器之间的位置），使用万用表电阻档测量驱动器侧的CAN总线上 CAN_L,CAN_H 之间电阻，电阻值为 120Ω 则正确，如图3-4 所示。电阻值明显小于 120Ω （如 60Ω），则说明至少有两个驱动器打开的终端电阻。
断开图 3-2 中 Driver1 和 Driver2 之间的连接线，使用万用表电阻档测量 Driver1 侧的 CAN 总线上 CAN_L,CAN_H 之间电阻，电阻值为 120Ω 则正确，如图3-4所示。如果电阻值明显大于 120Ω（如几 KΩ)，则说明终端电阻打开的位置不在 CAN 总线末端，需要调整。

公司适配的国产驱动器采用控制电机是否使能的方式来实现急停与否的功能。电机是否使能可以通过控制驱动器上相应 IO 口电平高低的方式来实现；
同毅驱动器如图 3-5 所示，将驱动器的控制信号端子 22 号针脚（+15V_DIG）接入 1 号针脚（IO_COM+),将所有驱动器控制信号端子的 2 号针脚（USRC_DI1）并联后连接 SRC2000 急停输出 1+(TE354 号线），将所有驱动器的 20 号针脚（GND_DIG）并联后连接另一根急停输出1-（TE355 号线）连接。
如果作为转向电机的驱动器，需要接限位传感器，限位传感器电源可由驱动器提供，正极接驱动器的控制信号端子 22 号针脚（+15V_DIG），负极接驱动器的控制信号端子的 20 号针脚（GND_DIG），正方向限位传感器信号输出接驱动器的控制信号端子 14 号针脚（USRC_DI2）,负方向限位传感器信号输出接驱动器的控制信号端子 15 号针脚（USRC_DI4）。

电机抱闸线处理方式
同毅的行走电机支持抱闸，接线方式如图 3-6 所示：

四、驱动器配置

4.1 通信连接

线序说明

驱动器软件版本说明

老版本固件：

9.1 ：代表9月1号；
9.829 ：代表9月29号，8代表带485固件更新功能（BootLoader）；

新版本固件：

2203.801：代表2022年3月1号，8代表带485固件更新功能（BootLoader）；
22103.801：代表2022年3月1号，8代表带485固件更新功能（BootLoader），22后面的1代表可以MCU不同引脚数可以切换选择的功能，既P_144和P_196切换。目前还没投入生产。
22203.801：代表2022年3月1号，8代表带485固件更新功能（BootLoader），22后面的2代表IXL150驱动器P_144版本的固件。
12206.815：代表2022年6月15号，最前面的1代表通用版本，8代表带485固件更新功能（BootLoader）

！！！无问题的版本

目前可用无问题的版本需要在此版本12206.815之后（不清楚是老版本还是新版本，可以拿读到的截图问供应商。）
目前可用无问题的版本需要在此版本12206.815之后（不清楚是老版本还是新版本，可以拿读到的截图问供应商。）
目前可用无问题的版本需要在此版本12206.815之后（不清楚是老版本还是新版本，可以拿读到的截图问供应商。）

打开上位机软件（xml配置文件及上位机软件需要问驱动器供应商询要）

导入xml文件：
- 打开easyDRIVER软件，弹出上图
- 选择导入准备中的xml文件

连接串口

选择RS485通信卡的串口号，点击连接，成功连接后右下方如图显示：

4.2 修改通用参数

4.2.1 修改canopen参数

选择参数
选择Canopen参数配置
修改波特率为250kps
修改节点id为特定值（模型文件中配置需要对应，所有驱动器都不能一样）
将PDO数量改成0
打开canopen使能开关，选择Enable
点击保存驱动参数

4.3 修改行走电机参数（行走驱动器参考该部分）

4.3.1 修改使能及模式

进入驱动器控制参数
关闭内部IO使能，选择off
修改控制模式选择，选择Stdspeed loop
保存

4.3.2 修改速度模式参数

选择速度控制参数
修改停止段KP为20000
修改停止段KI为100
修改低速段KP为30000
修改停止段KI为100
保存

4.3.3 修改电流控制参数

选择电流控制参数
修改Iq电流KP为100
修改Id电流KP为100
保存

4.4 修改转向电机参数（转向驱动器参考该部分）

4.4.1 修改使能及模式

选择驱动器系统控制参数
修改内部IO控制使能为off
修改控制模式为StdSpace loop
保存

4.4.2 修改电流控制参数

选择电流控制参数
修改Iq电流KP为30
修改Id电流KP为30
保存

4.4.3 修改位置控制模式参数

选择位置控制模式
修改限位模式为2

注意：
此前的版本有bug，同毅驱动器软件版本需要为20220615后的，软件版本如何查看请看“驱动器软件版本说明”章节，在这之后都具有此功能，若发现xml文件无限位模式选项及软件版本早于该日期，请联系同毅进行升级

保存

4.4.4 设置复位参数

选择电机复位控制
修改回零模式为1（转向电机必须安装负限位开关，和驱动器IO负限位相连）
修改零点偏置为00000
保存

五、机器人模型文件配置说明

在安装舵轮时，请将舵轮按照如图方向进行安装；若为双舵轮，请将两个舵轮都按照超前的方向进行安装，避免关于原点对称安装（该方式可行，但存在坐标系转换，理解起来比较绕。）如下模型介绍均按照以上的安装方式进行阐述：

5.1 行走电机

Key	Description	Value	Unit
x	驱动器安装的X坐标	根据实际安装位置填写	m
y	驱动器安装的Y坐标	根据实际安装位置填写	m
yaw	驱动器安装的朝向	根据实际安装位置填写	度
canID	驱动器的的CANID	根据驱动器上位机配置决定
maxRPM	驱动器最大转速	3000	RPM
inverse	逻辑反向
encoderLine	编码器线数	`16384`
canPort	驱动器使用的端口	根据实际情况填写
uplimitDI	上限位DI	-1
downLimitDI	下限位DI	-1
ZeroDI	零位DI	-1
func	功能	walk
wheelRadius	轮半径，结合驱动器厂家给的机械图纸参数	0.08	m
reductionRatio	减速比	20
minimumSpeed	最小执行速度	0.05	m/s
brand	驱动器品牌	`Tongyi-IxL-CanOpen`

5.2 转向电机

Key	Description	Value	Unit
x	驱动器安装的X坐标	根据实际安装位置填写，需要与行走电机一致	m
y	驱动器安装的Y坐标	根据实际安装位置填写，需要与行走电机一致	m
yaw	驱动器安装的朝向	根据实际安装位置填写，需要与行走电机一致	度
canID	驱动器的的CANID	根据驱动器上位机配置决定
maxRPM	驱动器最大转速	3000	RPM
inverse	逻辑反向
encoderLine	编码器线数	`16384`
canPort	驱动器使用的端口	根据实际情况填写
uplimitDI	上限位DI	-1
downLimitDI	下限位DI	-1
ZeroDI	零位DI	-1
func	功能	steer
Maxspped	最大速度	默认
MaxAcc	最大加速度	默认
MaxDec	最大减速机	默认
MaxJerk	最大加加速度	默认
reductionRatio	减速比	236
maxAngle	最大角度，参考机械图可得舵轮最大的转向范围为240°，因标零方式固定为负限位标零，故maxAngle应填-240°	-240	度
minAngle	最少角度	0	度
steerOffset	steerOffset为电机自身标零后的零位在车体坐标系下的角度，负限位标零时，电机自身零位在右手坐标系下为120°，故steerOffset应填120°	120	度
steerResolution
steerOffsetFile
positionSpeed
brand	驱动器品牌	`Tongyi-IxL-CanOpen`

六、驱动器功能检测方法

在整车组装完成未安装外壳前，请再检查一遍接线确保接线正确；
将车体加高，使轮子离地。开启机器人，使用网线连接机器人。使用 Roboshop 软件操作机器人让轮子转起来。使用 CanScope 夹在 CAN 总线上检测 CAN 报文至少 1 小时，CAN 报文无错误；
让车体着地，使用 Roboshop 软件操作机器人做运动动作:向前，向后，向左，向右运动，左侧移，右侧移；
未拍急停按钮前，推动机器人，无法推动（电机使能），检查 Roboshop 中机器人状态处于“未急停”“驱动器未急停”，如图 6-1 左侧图所示；所示拍下急停按钮后，再次机器人，可以推动（电机去使能），检查 Roboshop 中机器人状态处于“已急停”，“驱动器已急停”。如图 6-1 右侧图所示；

任务链运动老化测试 24H，查看 Robokit Log 无错误报警。

七、常见问题

7.1 常见报错码

如下为常见报错的解决方法：
驱动报错及解决办法.pdf

故障代码	故障名称	错误标志	说明
1	DCBUS 过压	ulSystemErrorBits (0)	Servo ON 检测
2	DCBUS 欠压	ulSystemErrorBits (1)	Servo ON 检测
3	电机过流	ulSystemErrorBits (2)
4	編码器故障	ulSystemErrorBits (3)
5	控制电源欠压	ulSystemErrorBits (4)
6	驱动过热	ulSystemErrorBits (5)
7	电机过热	ulSystemErrorBits (6）
8	电机过载报警	ulSystemErrorBits (7)
9	霍尔信号异常	ulSystemErrorBits (8)	Servo ON 检测
10	編码器断线故障	ulSystemErrorBits (9)	Servo ON 检测
11	电机过速	ulSystemErrorBits (10)
12	电机位置超差/速度超差	ulSystemErrorBits (11)	位置/速度控制有效
13	存储参数校验错误	ulSystemErrorBits (12)
14	功率模块过流（硬件）	ulSystemErrorBits (13)	不可清除
15	电机制动错误	ulSystemErrorBits (14)
16	编码器偏置角度搜寻错误	ulSystemErrorBits (15)
17	电流检测基准错误	ulSystemErrorBits (16)
18	缺相报警	ulSystemErrorBits (17)
19	顸留	ulSystemErrorBits (18)
20	软件开门狗复位错误	ulSystemErrorBits (19)	断电重启清除