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雷赛LD5驱动器

说明

本文档针对机器人自动化改造过程进行规范,使公司产品符合行业标准,保证产品质量稳定,使技术人员在进行改造过程中有章可循。

机器人自动化改造涉及传感器众多,建议采用我司标准核心控制器线束 TE23、TE35,本文档以核心控制器标准线束为蓝本进行作业指导。

一、适用范围

本技术规范适用于公司进行机器人自动化改造的研发、生产、调试的技术人员。

二、调试资源

三、改造流程

进行改造(底盘驱动器部分)

1.驱动器需要与车体进行可靠固定,检查驱动器与对应电机的三相线、编码器线路连接正确;

2.当机器人安装有多个驱动器(数量 ≥2)时,所有从站的 CAN_L,CAN_H 引脚直接相连即可,采用串联方式接线,如图 4.3.1 所示;将 Driver4 最终引出的 can_H 压入一个德驰插筒连接器,同理将 can_L 压入一个德驰插筒连接器,接入德驰 DT06-2S 公头。最后与 T35 中的 32,33 号线(can1)相连;

    图 4.3.1

3.为保证 can 通讯质量,需要将距离核心控制器最远的驱动器上的 120Ω 终端电阻打开,如图4.3.1安装 Driver1 驱动器上的终端电阻;其他 Driver2,3,4 的终端电阻关闭或者不安装终端电阻。

4.终端电阻是否正确打开的检测方法:

关机断电,断开驱动器和控制器的 CAN 连接线(如图 4.3.1 中 Driver4 和控制器之间的位置),使用万用表电阻档测量驱动器侧的 CAN 总线上 CAN_L,CAN_H 之间电阻,电阻值为 120Ω 则正确,如图 4.3.2 所示。电阻值明显小于 120Ω(如 60Ω),则说明至少有两个驱动器打开的终端电阻。

断开图 4.3.1 中 Driver1 和 Driver2 之间的连接线,使用万用表电阻档测量 Driver1 侧的 CAN 总线上 CAN_L,CAN_H 之间电阻,电阻值为 120Ω则正确,如图 4.3.2 所示。如果电阻值明显大于 120Ω(如几 KΩ),则说明终端电阻打开的位置不在 CAN 总线末端,需要调整。

     图 4.3.2

4.4 驱动器配置

1.下载并安装 雷赛专用调试软件:

[雷赛电机及驱动器资料.rar]https://seer-group.coding.net/s/d72b2284-0618-4165-bd4c-a48cc857e1a0

2.建议使用 RS232 通讯方式,实现调试电脑与驱动器的通讯。建议使用 USB-232 转换器,使用雷赛专用线束,如图所示;

3.使用上位机软件连接雷赛驱动器,打开 LD5,点击查找设备

4.显示找到设备,点击连接,后出现的对话框点击确定

5.上面的状态栏出现这种情况的时候,表明已经连接正常

6.选择参数存储管理,将控制模式改成1,速度模式,进行试运行测试

【参照文档 LD5-400-CAN- 驱动器说明中的配置】

修改完成之后,点击下发参数

7.试运行测试结果如下,设置梯形参数,点击开始按钮,出现如图的曲线

8.将重新将控制模式改成 8(CANopen 模式)进行实验,点击保存

9.运行第二台驱动器驱动电机,同样的参数配置进行试运行,发现曲线稍微有些不一样,没有第一台电机曲线效果好

10.同样按照第 6 步,将第二台驱动器修改回 canopen 之后进行保存,将驱动器重新上电将驱动器配置完成之后,就要按照 canopen 的协议,形成代码

11.打开 roboshop 进行配置电机,尝试使用 canopen 协议中的内容,能不能将电机动起来配置的相关的内容包括,can 口,波特率,电机的品牌。

4.5 通过按键设置驱动器的参数,参照文档《LD5-400-CAN- 驱动器说明书》按键步骤:


(1) 面板显示点击 ENT



     

(2)参数若不是 1,设置成 1

(3)设置从站号设置 PA000 设置为 4(注意此处要和模型文件相匹配)

设置波特率,将 PA-000 设置成 3(250K),表格如下

设置 nodeID 号,将 PA-001 设置成 nodeID 号

参数设定模式—》PA_638—》修改参数值为 0



若不为 0,设置成 0


(4)EEPROM 写入模式





(5)重启驱动器

1.用 USBcan 打开驱动器的设备,帧 ID 选择 0x603 和 0x604,主要原因是设备是 3 和 4

依次发送 can 数据【手动发送数据】

帧ID 0x000  80 05

帧ID 0x603  2b 17 10 00 64 00 00 00 【将64写到1017】

帧ID 0x603  23 10 10 01 73 61 76 65 【保存配置】

帧ID 0x000  01 00

同时将 can 数据发送到 4 号节点设备:

帧ID 0x000  80 05

帧ID 0x604  2b 17 10 00 64 00 00 00 【将64写到1017】

帧ID 0x604  23 10 10 01 73 61 76 65 【保存配置】

帧ID 0x000  01 00

2.打开 roboshop 上位机软件,则配置好模型文件之后,则可以进行操作电机的动作。

五、机器人模型配置说明

根据电机及减速实际情况配置行走电机参数:

注:这些参数需根据驱动器及选用电机及减速机的实际进行填写;

                                   图5.1

注:减速比、编码器线数、电机最大转速、驱动器品牌需要根据选用的实际填写。

六、驱动器的功能检测

1.在整车组装完成未安装外壳前,请再检查一遍接线确保接线正确。

2.将车体加高,使轮子离地。开启机器人,使用网线连接机器人。使用 Roboshop 软件操作机器人让轮子转起来。 使用 CanScope 夹在 CAN 总线上检测 CAN 报文至少 1 小时,CAN 报文无错误。

3.让车体着地,使用 Roboshop 软件操作机器人做运动动作:向前,向后,向左,向右运动。

4.未拍急停按钮前,推动机器人,无法推动(电机使能),检查 Roboshop 中机器人状态处于“未急停”“驱动器未急停”,如图 6.1 所示;所示拍下急停按钮后,再次推动机器人,可以推动(电机使能释放),检查 Roboshop 中机器人状态处于“已急停”,“驱动器已急停”,如图 6.2 所示。

图 6.1

图 6.2

5.任务链运动老化测试 24H,查看 Robokit Log 无错误报警。

七、附录

7.1 致远 CAN Scope 使用方法

1.软件安装--安装 CAN Scope 配套软件 CANScope。(软件及使用手册请联系致远厂商售后)

2.硬件连接--参考 CAN Scope 使用手册接好电源,USB 调试线,插上 CAN Port 板,将 CAN_H 接到 SRC2000 外接线束 TE35 33 号线上,将 CAN_L 接到 SRC2000 外接线束 TE35 32 号线上 USB 调试线插在电脑上。

3.打开软件 CANScope,选择【Port 板】,取消【启用终端电阻】,选择【报文】,配置【波特率】为 250Kbps,取消【总线应答】,选择【开启】,CAN 报文实时如图 7.1.1 所示。

     图 7.1.1

4.选择【状态】【错误】,检查是否有错误报文。如图 7.1.2 所示。

     图 7.1.2

7.2 USB CAN 卡使用方法

1.软件安装—安装软件 USB_CAN Tool(软件及使用手册请联系 CAN 卡厂商售后)。

2.硬件连接—准备 USB CAN 卡和连接线,将连接线 CAN_H 接到 SRC2000 外接线束 TE35 33 号线上,将连接线 CAN_L 接到 SRC2000 外接线束 TE35 32 号线上。如图 7.2.1 所示:

     图 7.2.1

3.打开 USB CAN tool ,选择【设备操作(O)】【启动设备(S)】,确认 CAN 参数,【波特率】为 250Kbps,选择【CAN 通道号】为通道 1,点击【确认】。如图 7.2.2 所示:

     图 7.2.2

4.选择【显示(V)】,取消选择【合并相同 ID 数据(M)】,CAN 报文如图 7.2.3 所示。

     图 7.2.3

7.3 udpconsole 使用方法

udpConsole 是我司工程师用于调试 bug 开发的小工具,可以检查到固件上报的错误信息。

1.打开 udpconsole 工具前需用网线确保电脑与机器人的物理连接。

2.打开 udpconsole 进行驱动器功能测试,时刻检查 udpconsole 显示内容。

驱动器通讯过程中出现错误帧如图 7.3.1 所示:

     **图7.3.1

八、Roboshop 报错码解析

举例:

Roboshop 显示电机错误码为 0x6100,只取二进制的低 12 位作为报警代码,与面板显示的一致,比如读到 0x6100,只取 0x100,就是报警 Er100,即主码加辅码,10 0, 驱动器过载

最近更新 2022/11/28
文章内容

说明

一、适用范围

二、调试资源

三、改造流程

进行改造(底盘驱动器部分)

五、机器人模型配置说明

六、驱动器的功能检测

七、附录

八、Roboshop 报错码解析