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欧镭激光传感器

一、适用范围

本文档针对欧镭激光传感器的配置方法进行说明。

二、调试资源

三、上位机参数配置

激光的默认出厂 ip 一般是192.168.1.100,因此需要将配置电脑 ip 改成同一网段内的固定 ip,然后使用浏览器打开 192.168.1.100 的配置页面

打开网址192.168.192.100/advanced.html,将里面的Weak points filter调节到OFF,关闭欧镭自身的滤波功能,Tail points filter (拖尾点) 默认中间档位即可;

将激光配置修改好重新上电重启。
然后在模型文件选择激光类型为 OLAM-LR1BS-UDP,将 step 配置为 0.15 度,配置正确的 ip 和端口后推送即可。

注意:以上配置适用于欧镭 LR-1FMII 及 LR-1BS5 型激光传感器;

四、模型文件配置

机器人配置了单激光,配置如下:

KeyDescriptionValueUnit
id控制器连接激光的id,从0开始0
x激光安装的X坐标根据实际安装位置填写m
y激光安装的Y坐标根据实际安装位置填写m
z激光安装的高度根据实际安装位置填写m
yaw激光安装的朝向根据实际安装位置填写
step激光的分辨率0.15
miniAngle检测的最小角度根据实际检测范围填写
maxAngle检测的最大角度根据实际检测范围填写
upside是否是正装根据实际安装情况填写
useForLocalization是否用于定位根据实际功能填写,默认
ip激光的IP地址,默认从192.168.192.100开始,多个激光往后排列192.168.192.101192.168.192.102192.168.192.100
port激光使用的端口,双激光时2111
brand激光品牌OLAM-LR1BS-UDP
Com连接的ComttyUSB0

注意:以上配置适用于欧镭 LR-1FMII 及 LR-1BS5 型激光传感器;

五、注意事项

在叉车上配置欧镭激光用于避障时,注意激光的安装位置以及 ip 要配置正确,同时观察点云重合度(定位激光和下面避障激光都能看到相同的物体,类似于墙和柱子),重合的很好说明配置正确了,如下图所示(下图左边黄色激光点和紫色激光点能够重合):

注意:

若忘记了激光的IP地址,可以使用上位记软件搜索并修改激光的IP地址;

六、欧镭激光噪点问题以及解决思路


欧镭1bs5系列激光雷达再使用过程中会存在噪点问题。具体表现在:

6.1 由于罩壳上的灰尘导致在激光雷达周身形成噪点;

这种现象在灰尘较大的场景下出现较为频繁,一般会在激光雷达周边形成噪点,需要使用干燥干净的百洁布对激光雷达的罩壳进行擦拭。

6.2 由于光滑的表面物体之间的反射形成的噪点:

这种情况一般出现在存在较为光滑的表面(如玻璃面、不锈钢、油漆表面等场景)之间的反射形成的噪点,这种情况下的表现为在激光扫描在无阻挡的地方出现了点云,欧镭激光上位机提供了噪点滤波强度的选择,通过调节滤波强度可以过滤掉一些噪点情况。
欧镭激光上位机提供了噪点滤波强度的选择,通过调节滤波强度可以过滤掉一些噪点情况。打开网址192.168.192.100/advanced.html
其中weak points filter和tail points filter为欧镭提供的滤波算法强度,分别代表着设置弱信号过滤强度和拖尾过滤强度,提供四档调节,越往右滤波强度越强。
在一般场景,两者滤波需要选择第二档的强度;
如果weak points filter在第二档的情况下仍然存在噪点,此时需要将weak points filter调大至第三档和第四档,直到噪点消失即可,如果调至第四档仍不能解决问题,需要调节tail points filter至第三档,如果仍不能解决问题,需要考虑更换激光雷达。

6.3 拖尾

拖尾现象的描述请参考单线激光雷达章节。
在拖尾较为严重的场景,需要将tail points filter的强度调至第三档,如果调至第三档之后仍不能解决拖尾问题,需要将weak points filter调至第三档和第四档,分别进行测试,如果还不能解决问题。需要更换激光雷达。
需要注意的是,tail points filter不可以调到第四档,当调整到第四档的时候,激光雷达的最远测距距离和可视角度会受到影响(如1bs5最远测距25m,调节之后最远测距变为12.5m,且最大可视角度只有激光雷达正前方的90°,即±45°)

最近更新 2022/11/28
文章内容

一、适用范围

二、调试资源

三、上位机参数配置

四、模型文件配置

五、注意事项

六、欧镭激光噪点问题以及解决思路

6.1 由于罩壳上的灰尘导致在激光雷达周身形成噪点;

6.2 由于光滑的表面物体之间的反射形成的噪点:

6.3 拖尾