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欧镭激光传感器

一、适用范围

本文档针对欧镭激光传感器的配置方法进行说明。

二、调试资源

上位机软件

三、上位机参数配置

激光的默认出厂 ip 一般是192.168.1.100，因此需要将配置电脑 ip 改成同一网段内的固定 ip，然后使用浏览器打开 192.168.1.100 的配置页面

打开网址192.168.192.100/advanced.html，将里面的Weak points filter调节到OFF，关闭欧镭自身的滤波功能，Tail points filter (拖尾点) 默认中间档位即可；

将激光配置修改好重新上电重启。
然后在模型文件选择激光类型为 OLAM-LR1BS-UDP，将 step 配置为 0.15 度，配置正确的 ip 和端口后推送即可。

注意：以上配置适用于欧镭 LR-1FMII 及 LR-1BS5 型激光传感器；

四、模型文件配置

机器人配置了单激光，配置如下：

Key	Description	Value	Unit
id	控制器连接激光的id，从0开始	0
x	激光安装的X坐标	根据实际安装位置填写	m
y	激光安装的Y坐标	根据实际安装位置填写	m
z	激光安装的高度	根据实际安装位置填写	m
yaw	激光安装的朝向	根据实际安装位置填写	度
step	激光的分辨率	0.15	度
miniAngle	检测的最小角度	根据实际检测范围填写
maxAngle	检测的最大角度	根据实际检测范围填写
upside	是否是正装	根据实际安装情况填写
useForLocalization	是否用于定位	根据实际功能填写，默认
ip	激光的IP地址，默认从`192.168.192.100`开始，多个激光往后排列`192.168.192.101`、`192.168.192.102`	`192.168.192.100`
port	激光使用的端口，双激光时	2111
brand	激光品牌	`OLAM-LR1BS-UDP`
Com	连接的Com	`ttyUSB0`

注意：以上配置适用于欧镭 LR-1FMII 及 LR-1BS5 型激光传感器；

五、注意事项

在叉车上配置欧镭激光用于避障时，注意激光的安装位置以及 ip 要配置正确，同时观察点云重合度（定位激光和下面避障激光都能看到相同的物体，类似于墙和柱子），重合的很好说明配置正确了，如下图所示（下图左边黄色激光点和紫色激光点能够重合）：

注意：

若忘记了激光的IP地址，可以使用上位记软件搜索并修改激光的IP地址；

六、欧镭激光噪点问题以及解决思路

欧镭1bs5系列激光雷达再使用过程中会存在噪点问题。具体表现在：

6.1 由于罩壳上的灰尘导致在激光雷达周身形成噪点；

这种现象在灰尘较大的场景下出现较为频繁，一般会在激光雷达周边形成噪点，需要使用干燥干净的百洁布对激光雷达的罩壳进行擦拭。

6.2 由于光滑的表面物体之间的反射形成的噪点：

这种情况一般出现在存在较为光滑的表面（如玻璃面、不锈钢、油漆表面等场景）之间的反射形成的噪点，这种情况下的表现为在激光扫描在无阻挡的地方出现了点云，欧镭激光上位机提供了噪点滤波强度的选择，通过调节滤波强度可以过滤掉一些噪点情况。
欧镭激光上位机提供了噪点滤波强度的选择，通过调节滤波强度可以过滤掉一些噪点情况。打开网址192.168.192.100/advanced.html。
其中weak points filter和tail points filter为欧镭提供的滤波算法强度，分别代表着设置弱信号过滤强度和拖尾过滤强度，提供四档调节，越往右滤波强度越强。
在一般场景，两者滤波需要选择第二档的强度；
如果weak points filter在第二档的情况下仍然存在噪点，此时需要将weak points filter调大至第三档和第四档，直到噪点消失即可，如果调至第四档仍不能解决问题，需要调节tail points filter至第三档，如果仍不能解决问题，需要考虑更换激光雷达。

6.3 拖尾

拖尾现象的描述请参考单线激光雷达章节。
在拖尾较为严重的场景，需要将tail points filter的强度调至第三档，如果调至第三档之后仍不能解决拖尾问题，需要将weak points filter调至第三档和第四档，分别进行测试，如果还不能解决问题。需要更换激光雷达。
需要注意的是，tail points filter不可以调到第四档，当调整到第四档的时候，激光雷达的最远测距距离和可视角度会受到影响（如1bs5最远测距25m，调节之后最远测距变为12.5m，且最大可视角度只有激光雷达正前方的90°，即±45°）