倍加福 R2000 激光传感器 | 仙工智能帮助中心

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倍加福 R2000 激光传感器

一、适用范围

本文档针对Pepper R2000系列激光传感器的配置方法进行说明。

二、调试资源

调试软件分为软件包+驱动包两部分：

二、线束连接

激光信号线与激光电源线

激光信号线 M12 接头应拧入激光传感器 LAN 接口，RJ45 接头应当接入核心控制器六口交换机任意一个
激光电源线 M12 接头应当拧入传感器 POWER 接口，另一头接入合适的电源，注意，棕色线（或白色线）为 24+，蓝色线（或黑色线）为 GND。

可能由于物料变更，无法通过线色进行电源线正极和地的区分,可以参考下图：

四、参数配置

倍加福提供了三种以太网连接方式(AutoIP、DHCP、Static)。
Robokit 程序默认倍加福定位导航激光为静态 IP，地址为：192.168.192.100（双激光机器人另一个激光传感器传感器 IP 地址为：192.168.192.101）。

调试前要将倍加福激光传感器从出厂默认状态调整为我司使用状态（IP:192.168.192.100，子网掩码：255.255.255.0，网关：192.168.192.1）。

以下介绍两种方式更改倍加福激光传感器参数。

4.1 使用倍加福激光传感器调试软件

使用该方式前需要下载倍加福调试软件，并且将笔记本 IP 以及子网掩码更改为与激光传感器同一网段，即将笔记本以太网 IP 调整为:10.0.10.XX，子网掩码：255.0.0.0

安装好调试软件和驱动程序后，打开 PACTware，界面如下图所示：

右击左侧的主机 PC，添加设备，唤出 R2000 IP comm 选项框，选中并确定。

右击左侧的 R2000 IP comm，添加设备，跳出可用的 R2000 型号选项框，选择所需的型号（我司常用 OMDxxx-R2000 HD）。

右击左侧激光(OMDxxx-R2000 HD)图标,在弹出的选项中选择建立连接，然后双击激光(OMDxxx-R2000 HD)图标即可唤出激光配置所有选项，如下图所示：

选择 Ethernet Setup 选项，勾选 Enable update of IP configuration 前的方框，然后将 New Settings 中的配置成如下图所示：

点击工具栏上【写入设备】按钮将新配置的参数上传至倍加福传感器，然后重置传感器【Reboot Device】即可完成配置，如下图所示。

激光设备配置完成后需要对激光设备进行重启，等待重启完成可以使用 CMD 命令行进行 Ping 通测试【ping 192.168.192.100】，测试通过，则说明激光设备 IP 已经配置正确。

注：激光设备配置完成后，必须对设备进行重启。

4.2 使用按钮调整传感器参数

如下图所示，左侧按钮为【选择】按钮，右侧为【菜单/确定】按钮，如下图所示：

分别按动【菜单/确定】按钮与【选择】按钮，调整页面至【Ethernet Setup】-【Address Mode】选择 static；
分别按动【菜单/确定】按钮与【选择】按钮，调整页面至【Ethernet Setup】-【IP Address】将其调整为 192.168.192.100；
分别按动【菜单/确定】按钮与【选择】按钮，调整页面至【Ethernet Setup】-【Subnet mask】将其调整为 255.255.255.0；
分别按动【菜单/确定】按钮与【选择】按钮，调整页面至【Ethernet Setup】-【Gateway】将其调整为 192.168.192.1；
对激光传感器进行断电重启，即可完成设置。
激光设备配置完成后需要对激光设备进行重启，等待重启完成可以使用 CMD 命令行进行 Ping 通测试【ping 192.168.192.100】，测试通过，则说明激光设备 IP 已经配置正确。

注：激光设备配置完成后，必须对设备进行重启。

五、PACTware软件使用

5.1 传感器其他参数查看与配置

可配置项目包括：Sensor Information,Ethernet Setup,Measurement Setup,Display/HMI Setup,Live View,Service/Diagnosis,About Sensor Information 主要是激光的型号基本信息等。

Measurement Setup 主要包括角速度分辨率、扫描频率等。

Display/HMI Setup 主要包括玻璃镜上的展示图及设置等。

5.2 Logo修改操作说明

准备一张长度 252 像素，高度 24 像素的单色位图，可以使用 windows 自带的画图工具编辑。尺寸大小可参照下图所示：

将软件和激光正常连接，打开 Display/HMI Setup 界面，如下图所示：

点击【Load bitmap】插入位图，并点击菜单栏【写入设备】按钮进行修改。

【写入设备】会将新配置的参数上传至激光设备，点击【Reboot Device】重启设备。

注：必须重启，否则无法正常运行

六、模型配置

机器人配置了单激光，配置如下：

Key	Description	Value	Unit
id	控制器连接激光的id，从0开始	0
x	激光安装的X坐标	根据实际安装位置填写	m
y	激光安装的Y坐标	根据实际安装位置填写	m
z	激光安装的高度	根据实际安装位置填写	m
yaw	激光安装的朝向	根据实际安装位置填写	度
step	激光的分辨率	0.129	度
miniAngle	检测的最小角度	根据实际检测范围填写
maxAngle	检测的最大角度	根据实际检测范围填写
upside	是否是正装	根据实际安装情况填写
useForLocalization	是否用于定位	根据实际功能填写，默认
ip	激光的IP地址，默认从`192.168.192.100`开始，多个激光往后排列`192.168.192.101`、`192.168.192.102`	`192.168.192.100`
port	激光使用的端口	2111
brand	激光品牌	`PepperlR2000-HD-TCP`
Com	连接的Com	`ttyUSB0`