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SICK LMS 系列激光传感器

一、适用范围

本文适用于SICK LMS系列激光调试与配置。

二、调试资源

也可直接访问sick官网下载最新版:
https://www.sick.com/cn/zh/detection-and-ranging-solutions/2d-lidar-/lms5xx/c/g179651

三、线束连接


激光信号线与激光电源线

  1. 激光信号线 M12 接头应拧入激光传感器以太网接口,RJ45 接头应当接入核心控制器六口交换机任意一个;
  2. 激光电源线 M12 接头应当拧入传感器 Power 输入接口,另一头接入合适的电源,注意,棕色线为 24+,蓝色线为 GND。

可能由于物料变更,无法通过线色进行电源线正极和地的区分,请参考以下图示:

四、参数配置

4.1 配置激光设备的IP地址

  1. 将笔记本的以太网进行修改,IP 为:192.168.192.xx,子网掩码:255.255.255.0,默认网关:192.168.192.1。
  2. 安装 SOPAS 软件并启动,将传感器信号线连接至笔记本电脑。

  1. 当 SOPAS 检测到 LMS511 被初次连接到电脑时,会要求修改 IP,选择【修改 IP 地址】,然后将其做如下设置,IP:192.168.192.100,子网掩码:255.255.255.0,默认网关:192.168.192.1


  1. 当 SOPAS 首次检测到 LMS511 连接到电脑时,会要求安装驱动程序,选择【安装设备驱动程序】-【从设备上传】


注:若遇上无法从设备上传的情况,只需重启 SOPAS 软件再次尝试即可。

  1. 激光设备的 IP 地址和驱动安装完成后需要对激光设备进行重启,等待重启完成可以使用 CMD 命令行进行 Ping 通测试【ping 192.168.192.100】,测试通过,则说明激光设备 IP 已经配置正确。

注:激光设备配置完成后,必须对设备进行重启。

4.2 功能测试

  1. 激光设备的 IP 地址和驱动安装完成后需要对激光设备进行重启,SOPAS 软件也需要进行重启,使用【设备搜索】功能,等待搜索完成

  1. 双击搜索到的激光设备,会将激光设备添加到项目列表中

  1. 点击【离线】按钮,或者通过菜单栏点击【连接】按钮进行激光设备的连接操作,连接成功即为【在线】状态,则说明激光设备已经连接成功

  1. 单击 LMS511 右上角【菜单】按钮,选择【打开设备窗口】或者双击 LMS511 图标进入设备窗口

  1. 设备窗口如下图所示:

  1. 扫描区域查看:单击【Monitor】进入【Field evaluation monitor】

  1. 届时将看到激光传感器检测到的区域,可通过遮挡玻璃镜面,观察扫描实况是否发生变化,简单测试激光的性能。

四、模型文件配置说明

LMS511 在 Roboshop 中的模型配置如下:

KeyDescriptionValueUnit
id控制器连接激光的id,从0开始0
x激光安装的X坐标根据实际安装位置填写m
y激光安装的Y坐标根据实际安装位置填写m
z激光安装的高度根据实际安装位置填写m
yaw激光安装的朝向根据实际安装位置填写
step激光的分辨率0.5
miniAngle检测的最小角度根据实际检测范围填写
maxAngle检测的最大角度根据实际检测范围填写
upside是否是正装根据实际安装情况填写
useForLocalization是否用于定位根据实际功能填写,默认
ip激光的IP地址,默认从192.168.192.100开始,多个激光往后排列192.168.192.101192.168.192.102192.168.192.100
port激光使用的端口2111
brand激光品牌SickLMS-LMS-LMS-TCP
Com连接的ComttyUSB0

最近更新 2022/11/28
文章内容

一、适用范围

二、调试资源

三、线束连接

四、参数配置

4.1 配置激光设备的IP地址

4.2 功能测试

四、模型文件配置说明