前提：
在进行调试前，先仔细阅读 PGV二维码说明。
一、适用范围
1.1 适用型号
MV-R3051MG010 、 R3138MG010
1.2 供电
24V
1.3 支持二维码类型
DM12
1.4 读码相机版本：
1.5 工作范围
100mm±20mm
1.6固件：
SRC底层固件使用2.0.34以上版本版本
二、大华读码相机调试资源
读码相机手册：
中文大华AGV读码器用户手册V0.0.9-20210224144035.pdf
中文华睿3000系列AGV读码器R3138MG010产品单页
读码相机调试上位机：
SVStudio_Setup_2.1.0_20190809.exe
四、读码相机参数配置
4.1 SVStudio使用
SVStudio启动后，主界面如图所示，①为工具栏，②为设备属性栏，③为
预览区，④为结果输出区。
- 程序启动后，会在相机连接界面自动发现同网段内的相机设备，并显示在“设备列表”。之后，如果有新的相机接入网络，需要点击“刷新”按钮，刷新设备列表。将鼠标移至要连接的设备上，点击“连接”按钮或者双击列表项，即可连接相机。连接前，要确保设备图标为可连接状态的图标。否则，需要先修改设备
IP（在断开连接状态下才能修改IP）。连接成功后，设备列表中相应设备的图标变成连接中。
- 连接设备后，可预览扫描界面，并进行相应的配置。
- 恢复出厂设置
- 重新连接设备后点击【设备属性】，触发类型选择【
FreeRun】，频率推荐设置为100，如有特殊需求可按实际配置
- 光源控制，展开
LightControl，LightMode有三种模式 Off（关闭）， Always（常亮）， Flash(闪烁)。此处配置为闪烁（功耗低），LightBrightness可设置内置光源亮度。如图。
- 二维码相关配置
4*4 的二维码配置方法与单码不同
- 4*4 二维码配置方法
在【AGVEnable】为false情况下才能设置该参数
a. 设置通讯方式改成【RS485】
b.二维码类型【P+F】
c.上报类型【Query】
d.**【DmLenMM】**是单个码的大小
e.【DmIntervalLenMM】是码间隔的宽度，这两个数据均需要按照实际填写，否则读码相机数据会不准，
f.上报数据精度，x、y、angle设置如下
g.【OffsetAngle】默认为0
h.【TagSize】按照实际填写，单码是1×1，码阵选择4×4
设置后**【AGVEnable】改成【true】**，如下图
- 单码配置方法
- 通讯设置，波特率115200
- 修改曝光
打开图像预览窗口，可以观察到识别到二维码的清晰度
在修改曝光值前，先关闭图像预览缩放，这样可以看到相机识别到的原图
把 ImageOutputControl 中的 ScaleEnable 改为 False
ExposureTime 需要根据现场环境条件进行配置，调节曝光和增益，根据人眼感受，使目标清晰即可，建议优先调整曝光
相机过曝和欠曝，都会导致相机的识别失败率增加，数据输出端会出现 noread 的字样，此时应该把曝光调到合理范围
持续观察 1 分钟，当检测时间稳定，状态无 noread 现象出现时，即可判断曝光调整合理
- 减小数据跳变，提高识别精度
- 保存参数，保存到【用户配置1】，启动配置改成【UserSet1】，保存后重上电设备
三、读码相机连接SRC
3.1、读码相机线序
3.2串口连接方式
一个读码相机只能接一路485，id从0开始
1、如果只有一个设备，默认接【485通信3】，不论上视下视，id配0
2、如果有两个设备，
id配0的读码相机连接【485通信3】，
id配1的读码相机连接【485通信4】
如果区分上视下视，默认下视id配0，上视id配1
五、模型配置
SRC2000模型配置方法
yaw值确定方法
1、rbk：3.2.9及以下
读码相机 的 yaw (r) 角，需要通过将二维码与车子平行，从 读码相机 中读取 angle 角，然后 读码相机 配置中的 yaw 即为 -angle。
例如：
a.读取二维码角度值为90°，yaw值填-90°
b.读取二维码角度值为270°，yaw值填90°
2、rbk：3.3.4及以上
yaw值填写方式同3.2.9，正确填写yaw值后，执行读码相机标定
读码相机标定方法详见此文档：
单位xUnit、yUnit为读码相机配置的坐标值，按照实际配置填写；本文档配置坐标单位为0.1mm，所以填写0.0001m
配置完成后可在【运行状态】-【读码相机】一栏看到读码信息
六、调试
七、FAQ
7.1 读码相机可以识别到二维码，但是输出的位置信息为0
- 阅读PGV二维码说明，检查二维码类型是否符合要求。
7.2 相机超时
- 检查供电，485通信，相机参数配置是否有异常，如都无异常，相机恢复出厂设置后重新配置
7.3 二维码反光怎么办
- 调整相机的曝光和增益，在预览画面中观察识别到的二维码清晰无反光即可
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