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奥比中光 Mini S

一、适用范围

Astra Mini S、dabai

二、调试资源

三、安装和连接方式

仙工智能主要采用奥比中光的 mini s 型号,奥比中光的相机均采用 usb 接口进行连接。下图为 mini s 的尺寸图,

车体会预留相机的安装位置,如下图所示:

四、相机内部参数设置

mini s 和 dabai pro 两款相机的分辨率有所不同,在使用的时候需要通过参数配置进行设置,默认参数支持 mini s,如果需要使用 dabai pro,请与研发工程师进行联系,需要内部进行修改,暂时未给出修改接口。其他详细参数请查看3D 相机章节。

五、相机模型配置

KeyDescriptionValueUnit
x在x轴位置相机在机器人坐标系下X方向的位置
y在y轴位置相机在机器人坐标系下y方向的位置
z在z轴位置相机在机器人坐标系下z方向的位置
roll
相机在机器人坐标系下X方向角度偏差
pitch
相机在机器人坐标系下y方向角度偏差
yaw安装角度相机在机器人坐标系下z方向的角度偏差
ip
相机配置的ip地址
port通讯接口相机配置的端口号
PowerDO
相机接在机器人的DO号
PercipioID
相机本身的唯一ID(目前图漾和DJI需要填)
onlyForPalletDetection栈板识别功能勾选则相机只用于栈板识别功能
isUpside相机是否倒装勾选则为倒装
Cameralnfo
Brand相机品牌型号

六、测试

七、FAQ

最近更新 2022/11/28
文章内容

一、适用范围

二、调试资源

三、安装和连接方式

四、相机内部参数设置

五、相机模型配置

六、测试

七、FAQ