奥比中光 Mini S
一、适用范围
Astra Mini S、dabai
二、调试资源
三、安装和连接方式
仙工智能主要采用奥比中光的 mini s 型号，奥比中光的相机均采用 usb 接口进行连接。下图为 mini s 的尺寸图，
车体会预留相机的安装位置，如下图所示：
四、相机内部参数设置
mini s 和 dabai pro 两款相机的分辨率有所不同，在使用的时候需要通过参数配置进行设置，默认参数支持 mini s，如果需要使用 dabai pro，请与研发工程师进行联系，需要内部进行修改，暂时未给出修改接口。其他详细参数请查看3D 相机章节。
五、相机模型配置
| Key | Description | Value | Unit |
|---|---|---|---|
| x | 在x轴位置 | 相机在机器人坐标系下X方向的位置 | |
| y | 在y轴位置 | 相机在机器人坐标系下y方向的位置 | |
| z | 在z轴位置 | 相机在机器人坐标系下z方向的位置 | |
| roll | 相机在机器人坐标系下X方向角度偏差 | ||
| pitch | 相机在机器人坐标系下y方向角度偏差 | ||
| yaw | 安装角度 | 相机在机器人坐标系下z方向的角度偏差 | |
| ip | 相机配置的ip地址 | ||
| port | 通讯接口 | 相机配置的端口号 | |
| PowerDO | 相机接在机器人的DO号 | ||
| PercipioID | 相机本身的唯一ID（目前图漾和DJI需要填） | ||
| onlyForPalletDetection | 栈板识别功能 | 勾选则相机只用于栈板识别功能 | |
| isUpside | 相机是否倒装 | 勾选则为倒装 | |
| Cameralnfo | |||
| Brand | 相机品牌型号 |
六、测试
七、FAQ
最近更新 2022/11/28
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