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motor

motor

[!NOTE]
"motor" 是指电机模块。
通过属性窗口来修改电机的参数配置:设备名、位置、驱动器 CAN 的 ID、驱动器最大转速、驱动器是否反向、编码器线数、CAN 端口、波特率、型号、功能、轮半径、减速比、外置编码器型号、外置编码器 ID 、外置编码器端口、标零方式。

设备名

“设备名”是指电机的名称,一般为 "motor"。“启用设备”必须勾选,否则此设备将不会被使用。

位置配置

  • basic
    • x
      释义: 右手坐标系下的 x 位置
      说明: 右手坐标系下的 x 位置,如小车模型中坐标
    • y
      释义: 右手坐标系下的 y 位置
      说明: 右手坐标系下的 y 位置,如小车模型中坐标
    • z
      释义: 右手坐标系下的 z 位置
      说明: 右手坐标系下的 z 位置,如小车模型中坐标
    • yaw
      释义: 右手坐标系下朝向角,右手坐标系下的 x 位置
      说明: 右手坐标系下朝向角,右手坐标系下的 x 位置,如小车模型中坐标
    • canID
      释义: 是指的驱动器 CAN 的 ID 编号
      说明: 是指的驱动器 CAN 的 ID 编号,请根据实际情况进行填写(AMB 系列的编号命名规则为:左 2 右 1 ,其他品牌的驱动器一般为 左 1  右 2 )
    • maxRPM
      释义: 是指电机的最大转速
      说明: 是指电机的最大转速,请根据实际情况进行填写
    • inverse
      释义: 是指驱动器是否反向
      说明: 是指驱动器是否反向,勾选则为反向,不勾选则为正向。请根据实际情况进行勾选
    • encoderLine
      释义: 是指编码器线数
      说明: 是指编码器线数,请根据实际情况进行填写
    • upLimitDI
      释义: 上限位DI
      说明: -1代表不启用,上限位DI,H1.2.10之前为0-8,H1.2.10之后为0-10
    • downLimitDI
      释义: 下限位DI
      说明: -1代表不启用,上限位DI,H1.2.10之前为0-8,H1.2.10之后为0-10
    • zeroDI
      释义: 零位DI
      说明: -1代表不启用,上限位DI,H1.2.10之前为0-8,H1.2.10之后为0-10
    • passive
      释义: 是否为被动电机
      说明: 不勾选代表不启用

canport

  • canPort
    • port1
      释义: CAN的通信端口1
      说明: 请根据实际情况进行选择
    • port2
      释义: CAN的通信端口2
      说明: 请根据实际情况进行选择

品牌名称

"brand" 是指所配置的驱动器的型号。
请根据实际情况进行勾选,其中我们支持的驱动器品牌有:

可选项品牌说明
Copley-ADP-CANOpencopley驱动器适配标准canopen协议
HLS-LS-Private森创和利时LS驱动器私有协议
Kinco-FD-CANOpen步科驱动器适配标准canopen协议
Motec-ARES-CANOpenmotec(莫泰克)驱动器标准canopen协议
Wellwit-SeerCANOpen井智驱动器适配标准canopen协议
Moons-MDX-SeerCANOpen鸣志驱动器适配标准canopen协议
HLS-LS-CANOpen森创和利时LS驱动器适配标准canopen协议
Curtis-1232e-Triwin科蒂斯1232E-海豚私有协议
Curtis-1298-DHL科斯蒂1298-DHL私有协议
Curtis-1232-RuiBoTe科蒂斯1232E-瑞博特私有协议
Curtis-1298-Seer科斯蒂1298-仙工私有协议
Curtis-1232-HeLi科蒂斯1232E-合力私有协议
Curtis-1234-HangCha科斯蒂-1234杭叉私有定制协议
Curtis-1234-ZhiChe科蒂斯-1234-智车私有定制协议
Nanotec-AE-CANOpenNanotec-AE系列驱动器标准canopen协议
Curtis-1298-Nuoli科蒂斯1298-诺力私有协议
Keya-KYDBL-CANOpen科亚-KYDBL-标准canopen协议
Keya-48150-CANOpen科亚-48150标准canopen协议
HLS-DS/RS-CANOpen和利时-DS、RS系列驱动器标准canopen协议
MuXing-IGS-CANOpen牧星标准canopen协议
LeiSai-LD5-CANOpen雷赛-LD5标准canopen协议
Jinling-DDR-CANOpenJinLing-DDR标准canopen协议
Tongyi-IxL-CANOpen同毅标准canopen协议
RoboteQ-SeerCanopenRobotEQ-仙工定制canopen协议
Technosoft-CanopenTechnosoft-标准canopen协议
Moons-M2DC-CANOpen鸣志-M2DC标准canopen协议
Kinco-Stepper-CANOpen步科步进电机标准canopen协议
AKerMan-Chassis-CANOpenAKerMan底盘canopen协议
ZAPI-Ace2-TianTianZAPI-ACE2-天天定制协议
JMC-C830RC-CANOpen杰美康C830RC协议
Windcon-VSY15D-CANOpenWindcon-VSY15D-canopen协议

功能

"func" 是指电机的功能,请根据实际情况进行勾选。

  • func
    • walk
      释义: 行走电机
      说明: 请根据实际情况进行选择
    • steer
      释义: 舵轮电机
      说明: 请根据实际情况进行选择
    • spin
      释义: 托盘旋转电机
      说明: 请根据实际情况进行选择
    • fork
      释义: 货叉电机
      说明: 请根据实际情况进行选择
    • linear
      释义: 线性电机
      说明: 请根据实际情况进行选择
    • rotation
      释义: 线性旋转电机
      说明: 请根据实际情况进行选择

行走电机(walk)配置

  • func
    • wheelRadius
      释义: 驱动轮实际轮半径
      说明: 请根据实际情况进行填写
    • reductionRatio
      释义:行走机构减速比
      说明: 请根据实际情况进行填写
    • minimumspeed
      释义: 行走电机的最小速度
      说明: 请根据实际情况进行填写
    • deadDealerK
      释义: deadDealerK
      说明: 请根据实际情况进行填写

旋转电机(spin)配置

  • func
    • maxSpeed
      释义: 最大速度
      说明: 请根据实际情况进行填写
    • maxAcc
      释义: 最大加速度
    • maxDec
      释义: 最大减速度
      说明: 请根据实际情况进行填写
    • maxJerk
      释义: 最大加加速度
      说明: 请根据实际情况进行填写
    • reductionRatio
      释义: 齿轮比乘以减速机减速比
      说明: 请根据实际情况进行填写
    • calibrationVel
      释义:托盘旋转标零速度
      说明: 请根据实际情况进行填写
    • offset
      释义: 偏置角度
      说明: 请根据实际情况进行填写
    • "blockDI
      释义: 阻挡DI
      说明: -1表示不启用,在标零过程中触发报错停止,触发后即可继续标零,请根据实际情况进行填写

舵角电机(steer)配置

  • func
    • maxSpeed
      释义: 最大速度
      说明: 请根据实际情况进行填写
    • maxAcc
      释义: 最大加速度
      说明: 请根据实际情况进行填写
    • maxDec
      释义: 最大减速度
      说明: 请根据实际情况进行填写
    • maxJerk
      释义: 最大加加速度
      说明: 请根据实际情况进行填写
    • reductionRatio
      释义: 齿轮比乘以减速机减速比
      说明: 请根据实际情况进行填写
    • maxAngle
      释义:舵轮转向的最大角度
      说明: 请根据实际情况进行填写
    • minAngle
      释义: 舵轮转向的最小角度
      说明: 请根据实际情况进行填写
    • steerOffset
      释义: 舵轮角度的偏置值
      说明: 请根据实际情况进行填写
    • steerResolution
      释义: 舵角分辨率
      说明: 请根据实际情况进行填写
    • steerOffsetFile
      释义: steerOffset值所在的文件夹
      说明: 请根据实际情况进行填写
    • positionSpeed
      释义: 舵轮旋转的位置模式的速度
      说明: 现在只能用作kinco 配做转向电机的时候,请根据实际情况进行填写

模型参数示意图:

货叉电机(fork)配置( 在rbk版本3.3版本以下用于控制货叉升降)

  • func
    • minHeight
      释义: 指货叉上表面到地面最小距离
      说明: 指货叉上表面到地面最小距离,以米为单位,请根据实际情况进行填写
    • maxHeight
      释义: 指货叉上表面到地面最大距离
      说明: 指货叉上表面到地面最大距离,以米为单位,请根据实际情况进行填写
    • maxDownSpeed
      释义: 指最大下降速度
      说明: 指最大下降速度,以电流输出最大电流的 1/1000 为单位,具体速度要看油路设计,请根据实际需求进行填写
    • maxUpSpeed
      释义: 指最大上升速度
      说明: 指最大上升速度,以电流输出最大电流的 1/1000 为单位,具体速度要看油路设计,请根据实际需求进行填写
    • downDeadBand
      释义: 指下降死区
      说明: 由于货叉机械结构、油路设计、参数配置等因素导致实际无法下降到理论值,所以需要添加一个下降死区来缩减这个误差值,以米为单位,通常设置厘米级别的数值,例如货叉设置下降到 1 米,实际下降到 0.97 米,可以将下降死区设置 0.03 米,使货叉可以在实际情况中下降到 1 米
    • upDeadBand
      释义: 指上升死区
      说明: 由于货叉机械结构、油路设计、参数配置等因素导致实际无法上升到理论值,所以需要添加一个上升死区来缩减这个误差值,以米为单位,通常设置厘米级别的数值,例如货叉设置上升到 1 米,实际下降到 1.03 米,可以将上升死区设置 0.03 米,使货叉可以在实际情况中上升到 1 米
    • forkType
      释义: 指货叉类型
      说明: 指货叉类型,0:无货叉,1:没有高度反馈的货叉,2:有高度反馈的货叉,请按照实际情况填写
    • pumpType
      释义: 指泵控类型
      说明: 指泵控类型,0:没有泵,1:Curtis 控制的 IO 泵,2:Curtis 比例控制的泵,请按照实际情况填写
    • forkUpPIAdd
      释义: 指货叉上升加速使用的增量值
      说明: 指货叉上升加速使用的增量值,这个增量值是根据车体的基本情况来设置的,实际根据电流输出的快慢来改变这个增量值,请根据实际测试情况以及需求进行填写,增量值会影响到货叉移动的精确度,请谨慎填写
    • forkUpPIDel
      释义: 指货叉上升减速使用的增量值
      说明: 指货叉上升减速使用的增量值,这个增量值是根据车体的基本情况来设置的,实际根据电流输出的快慢来改变这个增量值,请根据实际测试情况以及需求进行填写,增量值会影响到货叉移动的精确度,请谨慎填写
    • forkDownPIAdd
      释义: 指货叉下降加速使用的增量值
      说明: 指货叉上升加速使用的增量值,这个增量值是根据车体的基本情况来设置的,实际根据电流输出的快慢来改变这个增量值,请根据实际测试情况以及需求进行填写,增量值会影响到货叉移动的精确度,请谨慎填写
    • forkDownPIDel
      释义: 指货叉下降减速使用的增量值
      说明: 指货叉下降加速使用的增量值,这个增量值是根据车体的基本情况来设置的,实际根据电流输出的快慢来改变这个增量值,请根据实际测试情况以及需求进行填写,增量值会影响到货叉移动的精确度,请谨慎填写

线性电机电机(linear)配置(在rbk版本3.3版本以上可用于控制货叉升降)

  • func
    • maxRPM
      释义: 指linear电机能够转动的最大值
      说明: 指linear电机能够转动的最大值,根据公式:MaxRpm * _reductionRatio / 60.0f /1000.0f = val  (m/s) 【val为rbk下发速度】,用来象征货叉能够运动的最大速度
    • reductionRatio
      释义: 电机编码器减速比
      说明: 使用电机编码器的时候,核算出来的减速比,请根据实际情况进行选择,作为货叉相关的功能,有外置编码器的情况:指外置编码器的减速比,根据factor = (4_ encoderLine/ reductionRatio )_1000;【factor :外置编码器的编码器线数】求出,请根据实际接线情况进行填写
    • encoderLine
      释义: 电机编码器或者外置拉线编码器线数
      说明: 使用外置拉线编码器的时候,核算出来的编码器线数,请根据实际情况进行选择,作为货叉上升功能时:指外置拉线编码器的编码器值,默认4096(SICK-AHM36)根据公式:factor = (4_ encoderLine/ reductionRatio )_1000;【factor :外置编码器的编码器线数】
      我们一般通过将encoderLine固定为4096,从而能够配置reductionRatio
    • upLimitDI
      释义: 上限位DI
      说明: -1代表不启用,上限位DI,H1.2.10之前为0-8,H1.2.10之后为0-10,请根据实际接线情况进行填写
    • downLimitDI
      释义: 下限位DI
      说明: -1代表不启用,上限位DI,H1.2.10之前为0-8,H1.2.10之后为0-10,请根据实际接线情况进行填写
    • zeroDI
      释义: 零位DI
      说明: -1代表不启用,上限位DI,H1.2.10之前为0-8,H1.2.10之后为0-10,请根据实际接线情况进行填写
    • maxSpeed
      释义: 最大速度
      说明: 请根据实际情况进行填写
    • maxAcc
      释义: 最大加速度
      说明: 请根据实际情况进行填写
    • maxDec
      释义: 最大减速度
      说明: 请根据实际情况进行填写
    • maxJerk
      释义: 最大加加速度
      说明: 请根据实际情况进行填写
    • calibrational
      释义: 标零速度
      说明: 请根据实际情况进行填写
    • minLenght
      释义: 指货叉上表面到地面最小距离
      说明: 指货叉上表面到地面最小距离,以米为单位,请根据实际情况进行填写
    • maxLenght
      释义: 指货叉上表面到地面最大距离
      说明: 指货叉上表面到地面最大距离,以米为单位,请根据实际情况进行填写
    • offset
      释义:补偿值
      说明: 用做有外置编码器的电机时,用做货叉动作:指货叉上表面到地面最小距离,请根据实际情况进行填写
    • minUpSpeed
      释义: 上升速度死区值
      说明: 指上升速度死区,0:代表使用上升PID调节,非0:代表使用上升速度死区调节,请根据实际情况进行填写
    • minDownSpeed
      释义: 下降速度死区值
      说明: 指下降速度死区,0:代表使用上升PID调节,非0:代表使用上升速度死区调节,请根据实际情况进行填写
    • UpKp
      释义: 指货叉上升PID调节的比例参数
      说明: 指货叉上升PID调节的比例参数,根据调节货叉速度和精度方法进行调节,请根据实际情况进行填写
    • UpKI
      释义: 指货叉上升PID调节的积分参数
      说明: 指货叉上升PID调节的积分参数,根据调节货叉速度和精度方法进行调节,请根据实际情况进行填写
    • UpKd
      释义: 指货叉上升PID调节的微分参数
      说明: 指货叉上升PID调节的微分参数,根据调节货叉速度和精度方法进行调节,请根据实际情况进行填写
    • downKp
      释义: 指货叉下降PID调节的比例参数
      说明: 指货叉下降PID调节的比例参数,根据调节货叉速度和精度方法进行调节,请根据实际情况进行填写
    • downKI
      释义: 指货叉下降PID调节的积分参数
      说明: 指货叉下降PID调节的积分参数,根据调节货叉速度和精度方法进行调节,请根据实际情况进行填写
    • downKD
      释义: 指货叉下降PID调节的微分参数
      说明: 指货叉下降PID调节的微分参数,根据调节货叉速度和精度方法进行调节,请根据实际情况进行填写
    • deltaCnt
      释义: 指编码器允许抖动的cnt值
      说明: 指编码器允许抖动的cnt值,-1 :表示不启用(搬运车配置为-1),大于0表示允许货叉抖动的cnt范围,请根据实际情况进行填写
    • upDelayTime
      释义: 指货叉上升延时完成时间
      说明: 指货叉上升延时完成时间,单位为s,-1:代表不使用,0: 代表协议DI,1~20代表延时时间,【叉车搬运车有协议DI的配置为0】,请根据实际情况进行填写
    • downDelayTime
      释义: 指货叉下降延时完成时间
      说明: 指货叉下降延时完成时间,单位为s,-1:代表不使用下降延时时间,0:代表协议DI,1~20代表延时时间,叉车搬运车有协议DI的配置为0,请根据实际情况进行填写

线性旋转电机(rotation)配置

(待补充)

外置编码器类型

[!NOTE]
"outEncoderBrand" 是指外置编码器类型,请根据实际情况进行选择。

  • outEncoder
    • outEncoderID
      释义: 外置拉线编码器的can ID
      说明: 请根据实际情况进行选择
    • outEncoderRatio
      释义: 外置拉线编码器减速比
      说明: 使用外置拉线编码器的时候,核算出来的减速比,请根据实际情况进行选择
    • outEncoderLine
      释义: 外置拉线编码器线数
      说明: 使用外置拉线编码器的时候,核算出来的编码器线数,请根据实际情况进行选择
  • outEncoderPort
    • port1
      释义: CAN的通信端口1
      说明: 请根据实际情况进行选择
    • port2
      释义: CAN的通信端口2
      说明: 请根据实际情况进行选择
  • resetMode
    • resetMode
      释义: 指标零方式
      说明: 请根据实际情况进行选择,如果不需要标零相应的电机选择 none
    • resetBySpeed
      释义: 通过速度的方式标定
      说明: 如果使用的是顶升旋转车体,请将需要标零的 jack 和 spin电机选择为 resetBySpeed
    • resetbyDriver
      释义: 通过驱动器的方式标零
      说明: 如果使用的是单舵轮或者双舵轮车体,请将 steer 电机选择为 resetbyDriver ;行走电机保持 none
最近更新 2022/11/28
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