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laserProtectArea

laserProtectArea

  • basic

xMin

释义: 激光保护区域在车体坐标系下x坐标的最小值

说明:

xMax

释义: 激光保护区域在车体坐标系下x坐标的最大值

说明:

width

释义: 激光保护区域的y方向的长度

说明: 激光保护区域是x坐标对称的矩形

激光保护区域使用说明

激光保护区域是由于单线激光只能看到一个高度上的障碍物,因此激光点障碍物应该只于激光平面车体的轮廓做碰撞检测。而激光平面的车体轮廓就是用激光保护区域定义的。激光保护区域在模型文件的laserProtectArea定义。

尤其是当叉车叉取货物时,由于车体会进入货物,可能会导致虚拟激光或者真实激光触发碰撞,而无法叉取货物。因此,用激光安全区域用来指定与激光和虚拟激光做碰撞检测的车体形状,从而避免碰撞的误触发。

图1,黑色矩形为真实叉车轮廓,红色矩形为激光保护区域。只有预测到激光或者虚拟激光点与红色区域发生重叠,才会触发碰撞。而其他传感器,比如红外等依然采用真实叉车轮廓,进行碰撞检测。

最近更新 2022/11/28
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激光保护区域使用说明