查询机械臂状态
请求
- 编号: 1669 (0x0685)
- 名称: robot_status_armstatus_req
- 描述: 查询机械臂状态
- JSON 数据区: 无
请求示例
略
响应
- 编号: 11669 (0x2D95)
- 名称: robot_status_armstatus_res
- 描述: 查询机械臂状态的响应
- JSON 数据区: 见下
响应数据是通过Message_ArmInfo序列化为json得来，具体字段以message_arminfo.proto中为准。
序列化为json时，使用的序列化参数如下
cpp
std::string j_str;
google::protobuf::util::JsonOptions opt;
opt.always_print_enums_as_ints = true;
opt.always_print_primitive_fields = true;
opt.preserve_proto_field_names = true;
google::protobuf::util::MessageToJsonString(msg, &j_str, opt);
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响应示例
json
{
"enabled": false,
"safety_mode": 0,
"arm_mode": 0,
"DI": [],
"DO": [],
"robot_status_bits": [],
"safety_status_bits": [],
"taskId": 0,
"task_status": 0
}
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最近更新 2022/11/28
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