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查询机械臂状态

请求

  • 编号: 1669 (0x0685)
  • 名称: robot_status_armstatus_req
  • 描述: 查询机械臂状态
  • JSON 数据区: 无

请求示例

响应

  • 编号: 11669 (0x2D95)
  • 名称: robot_status_armstatus_res
  • 描述: 查询机械臂状态的响应
  • JSON 数据区: 见下

响应数据是通过Message_ArmInfo序列化为json得来,具体字段以message_arminfo.proto中为准。

序列化为json时,使用的序列化参数如下

cpp
std::string j_str;
google::protobuf::util::JsonOptions opt;
opt.always_print_enums_as_ints = true;
opt.always_print_primitive_fields = true;
opt.preserve_proto_field_names = true;
google::protobuf::util::MessageToJsonString(msg, &j_str, opt);
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响应示例

json
{
	"enabled": false,
	"safety_mode": 0,
	"arm_mode": 0,
	"DI": [],
	"DO": [],
	"robot_status_bits": [],
	"safety_status_bits": [],
	"taskId": 0,
	"task_status": 0
}
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最近更新 2022/11/28
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